[发明专利]容器装填系统和容器装填方法

权利要求书

1.一种容器装填系统，该容器装填系统具有：

输送线，其连续输送多个对象物；

移送机构，其从所述输送线依次送出多个对象物，沿与所述输送线交叉的方向使其在贮留区域排列；

倾斜机构，其使所述贮留区域绕与所述贮留区域中的对象物的排列方向平行的轴线倾斜；

机械手，其能够集中保持沿与所述输送线交叉的方向排列的对象物；以及

多关节臂，其使所述机械手在能够收纳多个对象物的容器的容器区域与所述贮留区域之间移动，

所述机械手具有：

收纳部，其在排列的状态下收纳多个对象物；以及

开口部分，其沿所述收纳部内的对象物的排列方向延伸，朝向与该排列方向垂直的方向开口，集中沿该排列方向排列的对象物并接受到所述收纳部内。

2.根据权利要求1所述的容器装填系统，其中，

该容器装填系统还具有控制器，

该控制器构成为执行如下控制：以所述开口部分与所述贮留区域中的多个对象物的排列方向平行地延伸，并且朝上的方式通过所述多关节臂将所述机械手配置到所述贮留区域的斜下方；以将在所述贮留区域排列的多个对象物转移到所述收纳部内的方式通过所述倾斜机构使所述贮留区域倾斜；以及通过所述多关节臂使所述机械手从所述贮留区域移动到所述容器区域。

3.根据权利要求1或2所述的容器装填系统，其中，

该容器装填系统还具有：

空容器线，其输送叠放多个空的容器而成的空容器组；以及

容器取出机构，其从所述空容器组中逐个取出所述空的容器，以便利用所述多关节臂将所述对象物分别搬运到所述空容器组所包含的多个所述空的容器中。

4.根据权利要求3所述的容器装填系统，其中，

所述空容器线构成为能够将载置有所述空容器组的台车一并进行输送。

5.根据权利要求3所述的容器装填系统，其中，

该容器装填系统还具有装入容器线，该装入容器线对装入容器组进行输送，该装入容器组是将由所述多关节臂装入了所述对象物的容器叠放而成的，

所述容器取出机构将所取出的所述空的容器配置在所述装入容器线上。

6.根据权利要求4所述的容器装填系统，其中，

该容器装填系统还具有装入容器线，该装入容器线对装入容器组进行输送，该装入容器组是将由所述多关节臂装入了所述对象物的容器叠放而成的，

所述容器取出机构将所取出的所述空的容器配置在所述装入容器线上。

7.根据权利要求5所述的容器装填系统，其中，

所述空容器线构成为能够将载置有所述空容器组的台车一并进行输送，

所述装入容器线构成为能够将载置有所述装入容器组的台车一并进行输送，

所述容器装填系统还具有台车移动机构，该台车移动机构使在所述空容器线上载置有所述空容器组的所述台车向所述装入容器线移动。

8.根据权利要求7所述的容器装填系统，其中，

该容器装填系统还具有台车补充机构，该台车补充机构向所述装入容器线补充预先保管的所述台车。

9.根据权利要求2所述的容器装填系统，其中，

所述控制器构成为以如下方式控制所述多关节臂：反复进行所述对象物向所述容器的搬运，向与最近的搬运部位不同的部位搬运所述对象物。

10.根据权利要求1所述的容器装填系统，其中，

所述移送机构具有：

第一移送机构，其从所述输送线依次送出多个对象物，沿与所述输送线交叉的方向使其在第一区域排列；以及

第二移送机构，其从所述输送线依次送出多个对象物，沿与所述输送线交叉的方向使其在第二区域排列；

所述倾斜机构具有：

第一倾斜机构，其使所述第一区域绕与所述第一区域中的对象物的排列方向平行的轴线倾斜；以及

第二倾斜机构，其使所述第二区域绕与所述第二区域中的对象物的排列方向平行的轴线倾斜。