[发明专利]容器装填系统和容器装填方法

说明书

容器装填系统具有：输送线，其连续输送多个食品制品；贮留区域，其贮留食品制品；移送机构，其将食品制品从输送线移送到贮留区域；机械手，其能够集中保持贮留在贮留区域的2个以上的食品制品；以及机器人，其使机械手移动而将2个以上的食品制品搬运到具有开口部的容器中。

技术领域

本发明的一个方面涉及与对象物的容器装填有关的容器装填系统和容器装填方法。

背景技术

在专利文献1中公开了如下的容器装填装置：其利用物品把持装置把持在输送机上输送的食品，将该食品逐个地容纳在容器中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-198571号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在使用上述那样的容器装填装置的食品的生产线中，通常将多个食品装入具有开口部的容器(塑料框)中进行搬运。如食品的塑料框装填那样的对象物的容器装填一般通过人工进行，然而有些情况下期望实现容器装填效率的进一步提高。因此，本发明的目的在于提供一种能够提高对象物的容器装填效率的容器装填系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的容器装填系统具有：输送线，其连续输送多个对象物；贮留区域，其贮留对象物；移送机构，其将对象物从输送线移送到贮留区域；机械手，其能够集中保持贮留在贮留区域的2个以上的对象物；以及搬运机构，其使机械手移动而将2个以上的对象物搬运到具有开口部的容器中。

本发明的一个方式的容器装填方法包括：以连续地输送多个对象物的方式控制输送线；以贮留对象物的方式控制贮留区域；以将对象物从输送线移送到贮留区域的方式控制移送机构；以及控制搬运机构，以使对贮留在贮留区域中的两个以上的对象物进行保持的机械手移动，由此将两个以上的对象物搬运到具有开口部的容器中。

发明效果

根据本发明，能够提高对象物的容器装填效率。

附图说明

图1是示出塑料框装填系统的整体结构的示意图。

图2是示出塑料框装填装置的整体结构的图，图2(a)示出俯视图，图2(b)示出侧视图。

图3是示出输送机构的立体图。

图4是示出机器人的立体图。

图5是示出机械手的立体图。

图6是说明机械手对食品制品的保持的示意图。

图7是示出塑料框移动机构的立体图。

图8是示出控制器的功能块的图。

图9是说明机器人搬运食品制品的示意图。

图10是控制器的硬件结构图。

图11是示出塑料框装填控制的流程图。

图12是示出移送控制的流程图。

图13是示出保持控制的流程图。

图14是示出搬运控制的流程图。

图15是示出塑料框移动控制的流程图。

图16是说明塑料框移动的示意图。

图17是说明塑料框移动的示意图。

图18是说明塑料框移动的示意图。

图19是说明塑料框移动的示意图。

图20是示出变形例的机械手的立体图。