[发明专利]用于分割物体的方法、系统和装置

权利要求书

1.一种确定物品尺寸的方法，包括：

在控制器处从一个或多个传感器接收包括由3D模型表示的物体的场景的三维(3D)表示；

在所述控制器处通过将2D图像与3D表示的对应区域匹配，从而确定所述2D图像在所述3D表示中的取向；

在所述控制器处从以下确定所述3D表示的与所述物体的3D模型的子集对应的第一部分：

所述2D图像在所述3D表示中的取向；以及

表示所述2D图像与所述3D模型的相应对应区域的匹配的预定匹配数据，所述3D模型、所述2D图像和所述预定匹配数据中的每一个存储在所述控制器能访问的存储器中；以及

在所述控制器处从所述3D表示的第二部分分割所述3D表示的第一部分，其中从所述3D表示的第二部分分割所述3D表示的第一部分包括去除所述3D表示的与所述3D模型的子集对应的所述第一部分；以及

对去除所述3D表示的与所述3D模型对应的所述第一部分之后剩余的所述3D表示的第二部分所表示的一个或多个物品确定尺寸。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述场景的3D表示包括以下中的一个或多个：点云、与所述点云相关联的颜色数据以及颜色点云。

3.如权利要求1所述的方法，其中确定所述2D图像在所述3D表示中的取向以及确定所述3D表示的与所述物体的3D模型的子集对应的第一部分中的每一个包括3D点云特征匹配和颜色特征匹配。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述场景的3D表示包括来自所述一个或多个传感器的多个图像，并且所述2D图像与所述3D表示的对应区域的匹配包括在所述2D图像与所述多个图像中的一个图像之间执行2D匹配。

5.如权利要求4所述的方法，进一步包括确定所述物体在所述场景中的行进方向、以及从所述行进方向确定所述多个图像中要在所述2D匹配中使用的所述一个图像。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括通过以下中的一个或多个优化所述3D表示：3D霍夫变换、几何一致性聚类、迭代最近点配准细化和3D假设验证。

7.如权利要求1所述的方法，其中从所述第二部分分割所述3D表示的第一部分包括确定所述3D模型的子集在所述3D表示中的边界框、以及从所述3D表示去除与所述边界框对应的数据。

8.如权利要求1所述方法，其中所述2D图像包括所述物体上的标记的表示，所述标记包括以下中的一个或多个：徽标、所述物体的给定部分、特征丰富的图像和所述物体的唯一部分。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述物体的3D模型包括叉车的3D模型，并且所述3D模型的子集排除了所述叉车的叉。

10.一种用于确定物品尺寸的设备，包括：

控制器，以及通信接口，所述控制器被配置成用于：

使用所述通信接口从一个或多个传感器接收包括由3D模型表示的物体的场景的三维(3D)表示；

通过将2D图像与3D表示的对应区域匹配，从而确定所述2D图像在所述3D表示中的取向；

从以下确定所述3D表示的与所述物体的3D模型的子集对应的第一部分：

所述2D图像在所述3D表示中的取向；以及

表示所述2D图像与所述3D模型的相应对应区域的匹配的预定匹配数据，所述3D模型、所述2D图像和所述预定匹配数据中的每一个存储在所述控制器能访问的存储器中；以及

通过去除所述3D表示的与所述3D模型的子集对应的所述第一部分来从所述3D表示的第二部分分割所述3D表示的第一部分；以及

对去除所述3D表示的与所述3D模型对应的所述第一部分之后剩余的所述3D表示的第二部分所表示的一个或多个物品确定尺寸。

11.如权利要求10所述的设备，其中确定所述2D图像在所述3D表示中的取向以及确定所述3D表示的与所述物体的3D模型的子集对应的第一部分中的每一个包括：3D点云特征匹配和颜色特征匹配。