[发明专利]用于分割物体的方法、系统和装置

说明书

提供了用于分割物体的方法、系统和装置。一种控制器；从一个或多个传感器接收包括由3D模型表示的物体的场景的三维(3D)表示；通过将2D图像与3D表示的对应区域匹配，从而确定所述2D图像在所述3D表示中的取向；从以下确定所述3D表示的与所述物体的3D模型的子集对应的第一部分：所述2D图像在所述3D表示中的取向；以及表示所述2D图像与所述3D模型的相应对应区域的匹配的预定匹配数据，所述3D模型、所述2D图像和所述预定匹配数据中的每一个存储在所述控制器能访问的存储器中；从所述3D表示的第二部分分割所述3D表示的第一部分。

技术领域

本公开总体上涉及图像处理系统，且更具体地，涉及用于分割物体的方法、系统和装置。

背景

运输和物流系统包括提高某些递送服务的效率和准确性的规划操作。例如，当多个物体(例如，包裹)将由叉车等装载到集装箱(例如，运货卡车)中时，运输和物流系统可以确定哪些物体将经由哪个集装箱运输以及如何将物体装载到集装箱中。通过获得要被运输的物体的一个或多个尺寸的知识，这样的系统能够更好地执行规划操作。当物体位于诸如叉车等的车辆上时，这种尺寸确定是复杂的。

附图说明

图1描绘了用于分割物体的示例系统。

图2描绘了用于分割物体的示例平台。

图3是表示用于分割物体的示例方法的流程图。

图4描绘了包括要被分割的物体的场景的示例三维表示。

图5描绘了在分割物体中使用的车辆的示例三维模型。

图6描绘了在分割物体时用作先验的示例二维图像。

图7描绘了示例二维图像和示例三维模型之间的示例特征匹配。

图8描绘了示例二维图像与包括要被分割的物体的场景的示例三维表示之间的示例特征匹配。

图9描绘了匹配示例三维模型和包括要被分割的物体的场景的示例三维表示的示例交换特征。

图10描绘了使用示例边界框对物体的示例分割。

图11描绘了包括要被确定尺寸的物品的被分割物体的示例部分。

图12是表示用于确定三维模型的示例方法的流程图。

图13描绘了图12的方法的示例实现。

图14是表示用于分割物体的替代示例方法的流程图。

图15是表示用于分割物体的替代示例方法的流程图。

具体实施方式

通信技术的进步，诸如基于互联网的采购和订购，增加了依赖准确和及时递送货物和材料的消费者和企业的数量。反过来，对负责提供此类服务的那些企业的要求也有所增加。除了递送更多的包裹外，随着运输和物流行业的发展和竞争的加剧，分配的递送时间也缩短了以满足需求。此外，许多实体在确保准确和及时递送包裹的承诺下运营，从而提高了准确和及时履行的重要性。

为了应对这些和其他挑战，运输和物流实体寻求各种操作的不同方面的改进。例如，将包裹装载到集装箱(例如，运货卡车拖车)中的过程包括确定应将哪些包裹装载到哪些集装箱中、确定集装箱中包裹的优选空间布置、将数据传送给装载者(例如，负责将包裹物理地放入集装箱中的人或机器)、以及跟踪与正被装载的包裹有关的信息。这些操作中的一些操作涉及确定或获得包裹的一个或多个特性，诸如例如包裹的重量、包裹的形状和/或包裹的一个或多个尺寸。测量或获得物体(诸如包裹)的一个或多个尺寸的过程有时被称为确定尺寸(dimensioning)。