[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

取得部，其取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；

判定部，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为规定速度以下的低速区间；以及

控制部，其能够选择性地执行以所述规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更，

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的会执行所述第一自动驾驶模式的低速区间之前，所述控制部使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。

2.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

取得部，其取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；

判定部，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；以及

控制部，其能够选择性地执行以第二规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述第二规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更，其中，所述第二规定速度是所述第一规定速度以下的速度，

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述第二规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的会执行所述第一自动驾驶模式的低速区间之前，所述控制部使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在所述本车辆到达所述低速区间之前，所述控制部使输出部输出规定的信息。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，所述控制部使所述本车辆进行车道变更。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，在本车辆正在沿着所述连接目的地的车道即所述分支路的车道上行驶时，所述控制部禁止车道变更。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述控制部能够执行在躲避障碍物的情况下执行车道变更的自动驾驶模式。

7.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

取得部，其取得表示在本车辆的行进方向存在行驶速度为规定速度以下的低速区间的情况的信息；以及

控制部，其能够选择性地执行以规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更，

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达基于由所述取得部取得的信息而掌握的会执行所述第一自动驾驶模式的所述低速区间之前，所述控制部使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。