[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统是如下的车辆控制系统，具备：取得部，其取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；判定部，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；以及控制部，其能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的低速区间之前，所述控制部进行规定的控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于以使得本车辆沿着到目的地为止的路径自动地行驶的方式进行控制的技术的研究正在开展。与此相关联地，已知有如下驾驶支援装置：在通过驾驶员的操作而对本车辆的自动驾驶的开始做出了指示的情况下，在设定了目的地时，驾驶支援装置生成用于自动驾驶的前进道路并开始自动驾驶，在没有设定目的地时，进行沿着本车辆的当前的行驶道路行驶的自动驾驶(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/158347号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，没有在存在根据速度而选择的自动驾驶模式这一前提下对车辆的行进方向的交通流进行考虑。因此，存在作为自动驾驶而可采取的车辆的行为受到限制的情况。

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够提高自动驾驶的适应性的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1记载的发明，是一种车辆控制系统(1，100)，其具备：取得部(121A)，其取得本车辆(M)的行进方向上的能够识别其他车辆(m)的速度的信息；判定部(121B)，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；以及控制部(123，130，141)，其能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的低速区间之前，所述控制部进行规定的控制。

技术方案2记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统的基础上，在所述本车辆到达所述低速区间之前，使输出部输出规定的信息来作为所述规定的控制。

技术方案3记载的发明，在技术方案1或技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，在所述本车辆到达所述低速区间之前，使本车辆进行车道变更来作为所述规定的控制。

技术方案4记载的发明，在技术方案1～3中任一项记载的车辆控制系统的基础上，在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，所述控制部进行所述规定的控制。

技术方案5记载的发明，在技术方案1～4中任一项记载的车辆控制系统的基础上，在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，在本车辆正在沿着所述分支路的车道上行驶时，所述控制部禁止车道变更来作为所述规定的控制。

技术方案6记载的发明，在技术方案1～5中任一项记载的车辆控制系统的基础上，以所述第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式是不执行车道变更的自动驾驶模式。

技术方案7记载的发明，是一种车辆控制系统，其具备：取得部，其取得表示在本车辆的行进方向存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间的情况的信息；以及控制部，其能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式，在所述本车辆到达基于由所述取得部取得的信息而掌握的所述低速区间之前，所述控制部进行规定的控制。