[发明专利]电动车辆的控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具有对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力的电机，在所述加速器操作量小于规定值时对所述制动力进行控制，在所述加速器操作量大于或等于规定值时对所述驱动力进行控制，其中，

对作为与坡度相关的阻力分量而作用于所述电机的外部干扰扭矩进行推定，

执行以与所述外部干扰扭矩推定值相应地将所述阻力分量抵消的方式使所述制动力或者驱动力增减的校正，

在直至规定坡度为止的下坡路，减小所述制动力或者驱动力的校正量，

在大于或等于所述规定坡度的下坡路，基于在所述加速器操作量为0的情况下能够使车辆停车的扭矩值，计算出所述校正量的上限值。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其中，

在设定有所述校正量的上限值的情况下，所述规定坡度设定为利用对在所述加速器操作量为0的情况下车辆所产生的所述制动力加上所述上限值的校正量所得的制动扭矩而能够停车的坡度的最大值。

3.根据权利要求1或2所述的电动车辆的控制方法，其中，

在大于或等于比所述规定坡度更陡峭的规定陡峭坡度的下坡路，以利用在所述加速器操作量为0的情况下车辆所产生的制动力使得车辆的加速度小于或等于0的方式设定所述校正量。

4.根据权利要求3所述的电动车辆的控制方法，其中，

所述规定陡峭坡度设定为利用在所述加速器操作量为0的情况下车辆所产生的制动力使得车辆的加速度变为0的坡度。

5.一种电动车辆的控制装置，该电动车辆具有：电机，其对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力；以及控制器，其在所述加速器操作量小于规定值时对所述制动力进行控制，在所述加速器操作量大于或等于规定值时对所述驱动力进行控制，其中，

所述控制器对作为与坡度相关的阻力分量而作用于所述电机的外部干扰扭矩进行推定，

执行以与所述外部干扰扭矩推定值相应地将所述阻力分量抵消的方式使所述制动力或者驱动力增减的校正，

在直至规定坡度为止的下坡路，减小所述制动力或者驱动力的所述校正量，

在大于或等于所述规定坡度的下坡路，基于在所述加速器操作量为0的情况下能够使车辆停车的扭矩值，计算出所述校正量的上限值。