[发明专利]电动车辆的控制方法以及控制装置

说明书

一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具有对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力的电机，在加速器操作量小于规定值时对制动力进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时对驱动力进行控制，对作为与坡度相关的阻力分量而作用于所述电机的外部干扰扭矩进行推定，执行以与外部干扰扭矩推定值相应地将阻力分量抵消的方式使制动力或者驱动力增减的校正。而且，在大于或等于规定坡度的下坡路，减小制动力或者驱动力的该校正量。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制方法或者控制装置。

背景技术

当前，已知如下技术，即，在车辆的加减速度控制系统中，在加速器操作量小于规定值时，根据加速器操作量对减速度进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时，根据加速器操作量对加速度进行控制(参照JP2000-205015A)。根据该加减速度控制系统，能够设定与加速器操作量相应的目标加减速度，因此如果是将目标加减速度设定为0的加速器操作量，则即使是在坡路也能够保持恒定的车速，而无需对加速器操作量的调整。

发明内容

这里，在JP2000-205015A中，为了抑制根据车辆行驶的路面坡度的变化而变化的加减速度以及速度的变化，执行根据路面坡度的大小而对车辆的目标加减速度进行校正的坡度校正。因此，车辆通常在大于或等于规定值的下降坡度下进行加速，但有时进行坡度校正的车辆在下降坡度下对减速度进行增大校正，从而无论下降坡度如何车辆都会产生较大的减速度，会给驾驶员带来不和谐感。

本发明的目的在于提供如下技术，即，在下降坡度下减小与坡度的大小相应的坡度校正量，由此抑制驾驶员产生的不和谐感。

本发明的一个方式涉及一种车辆的控制方法，该车辆具有对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力的电机，在加速器操作量小于规定值时对制动力进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时对驱动力进行控制，对作为与坡度相关的阻力分量而作用于电机的外部干扰扭矩进行推定，执行以与外部干扰扭矩推定值相应地将阻力分量抵消的方式使制动力或者驱动力增减的校正。而且，在大于或等于规定坡度的下坡路，减小制动力或者驱动力的校正量。校正量的上限值是基于在规定坡度下加速器操作量为0的情况下能够使车辆停车的扭矩值而计算的。

下面对本发明的实施方式和附图一并进行详细说明。

附图说明

图1是表示具有一个实施方式的电动车辆的控制装置的电动汽车的主要结构的框图。

图2是表示由一个实施方式的电动车辆的控制装置所具有的电机控制器进行的电机电流控制的处理流程的流程图。

图3是表示加速器开度-扭矩表的一个例子的图。

图4是用于对一个实施方式的计算第1扭矩目标值的方法进行说明的图。

图5是用于对计算外部干扰扭矩推定值的方法进行说明的图。

图6是使得车辆的驱动力传递系统实现模型化的图。

图7是用于实现停止控制处理的框图。

图8是用于说明基于电机旋转速度对电机旋转速度F/B扭矩Tω进行计算的方法的图。

图9是表示减速度控制处理的流程的流程图。

图10是用于对一个实施方式的坡度校正量减小率的计算方法进行说明的图。

图11是表示一个实施方式的电动车辆的控制装置的控制结果的一个例子的图。

具体实施方式

下面，对本发明所涉及的电动车辆的控制装置应用于以电动机(下面称为电动机、或者简称为电机)为驱动源的电动汽车的例子进行说明。

[一个实施方式]