[发明专利]机器人清洁设备的车轮滑移判断

权利要求书

1.一种由机器人清洁设备(100)执行的、确定该机器人清洁设备在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法，该方法包括：

控制(S101)该机器人清洁设备执行旋转运动；

使用角度测量装置(124)测量(S102)该机器人清洁设备由该旋转运动导致的航向变化；

使用测程法(116，123a，123b)测量(S103)该机器人清洁设备由该旋转运动导致的航向变化；

确定(S104)使用测程法测量的航向变化与使用该角度测量装置测量的航向变化之间的关系，其中，两种测量的航向变化的区别表明在所述表面上存在车轮滑移的判断。

2.如权利要求1所述的方法，其中，由该旋转运动导致的机器人清洁设备的两种航向变化的测量(S102，S103)包括使用该角度测量装置(124)测量转动角以及使用测程法(116，123a，123b)测量由该旋转运动导致的转动角。

3.如权利要求1所述的方法，其中，由该旋转运动导致的机器人清洁设备的两种航向变化的测量(S102，S103)包括使用该角度测量装置(124)测量行走距离以及使用测程法(116，123a，123b)测量由该旋转运动导致的行走距离。

4.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，两种测量的航向变化之间差别小或无差别表明滑移程度低或无滑移。

5.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，两种测量的航向变化之间的中等差别或大差别表明中等滑移或大滑移。

6.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，该旋转运动被控制超过角度阈值以确保足够的车轮滑移判断。

7.如以上权利要求中任一项所述的方法，该测量包括：

使用该角度测量装置在该机器人清洁设备执行该旋转运动时测量反映航向变化的属性的多个数值；

使用测程法在该机器人清洁设备执行该旋转运动时测量反映航向变化的属性的多个数值；其中，关系的确定包括：

在该旋转运动中确定使用测程法测量的航向变化数值与使用该角度测量装置测量的航向变化数值之间的关系。

8.如权利要求7所述的方法，其中，如果所述关系是线性的以及1:1，或是接近线性以及1:1，则无滑移存在，这表明是坚硬且光滑的表面。

9.如权利要求7所述的方法，其中，如果所述关系是线性的但并非1:1，或是接近线性但并非1:1，则存在均匀滑移，这表明是织物表面。

10.如权利要求7所述的方法，其中，如果所述关系式是单调递增以及S形的，则存在定向滑移，这表明是织物表面。

11.如权利要求7所述的方法，其中，如果所述关系是至少部分不连续的，则存在不均匀滑移，这表明是至少部分不均匀表面。

12.一种机器人清洁设备(100)，包括：

推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置为使该机器人清洁设备(100)在待清洁表面上移动；

控制器(116)，该控制器被配置为控制该推进系统以使该机器人清洁设备(100)执行旋转运动；

惯性测量单元(124)，该惯性测量单元被配置为测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化；

该控制器(116)进一步被配置为从被安排在该推进系统的每个驱动轮(112，113)上的测程法编码器(123a，123b)获取信号以测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化，并且被配置为确定使用测程法测量的航向变化与使用角度测量装置测量的航向变化之间的关系，其中，两种测量的航向变化的区别表示在所述表面上存在车轮滑移的判断。