[发明专利]机器人清洁设备的车轮滑移判断

说明书

本发明涉及一种机器人清洁设备(100)，以及一种由该机器人清洁设备(100)执行的、确定该机器人清洁设备(100)在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法。在本发明的一个方面，机器人清洁设备(100)设置为包括推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置为使该机器人清洁设备(100)在待清洁表面上移动；控制器(116)，该控制器被配置为控制该推进系统以使该机器人清洁设备(100)执行旋转运动；以及惯性测量单元(124)，该惯性测量单元被配置为测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化。该控制器(116)进一步被配置为从被安排在该推进系统的每个驱动轮(112，113)上的测程法编码器(123a，123b)获取信号以测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化，并且被配置为确定使用测程法测量的航向变化与使用角度测量装置测量的航向变化之间的关系，其中，两种测量的航向变化的区别表示在所述表面上存在车轮滑移的判断。

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁设备，以及一种由该机器人清洁设备执行的、确定该机器人清洁设备在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法。

背景技术

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的、装备有呈一个或多个马达形式的驱动装置用于使该吸尘器在待清洁的表面上移动。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如房间形式的空间。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中具有家具(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

现有的检测其工作所在表面的类型的机器人真空吸尘器的一个实例是伊莱克斯(Electrolux)研发的所谓的三叶虫(Trilobite)吸尘器，该吸尘器使用其加速度计或陀螺仪检测表面不平的程度、并且同样测量刷辊马达的电流。刷辊马达在其上驱动的地毯越厚，刷辊马达消耗的电流越多。使用加速度计/陀螺仪的问题是很难检测出刷辊本身造成的振动差以及不平的地板造成的振动差。使用刷辊电流的问题是在所有表面上电流具有典型的随机变化，所以测得的电流需要被低通过滤，从而导致检测缓慢。

对于机器人真空吸尘器而言，知道其所横越的表面的类型(硬地板、瓷砖、地毯等)是很重要的，原因主要有两点：首先，其吸尘能力可以通过使风机和/或刷辊的速度适应其正在横越的特定类型的表面来提高。第二，相比于例如镶木地板上，能够预期的是机器人清洁设备的轮子在地毯上滑移得更多，并且这对于导航目的是有价值去知晓的。

发明内容

本发明的目的是通过提供一种由机器人清洁设备执行的、确定该机器人清洁设备在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法来解决或至少减轻本领域中的这个问题。

这个目的在本发明的第一方面是通过一种由机器人清洁设备执行的、确定该机器人清洁设备在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法达到的。该方法包括控制该机器人清洁设备执行旋转运动，使用角度测量装置测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备的航向变化，使用测程法测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备的航向变化，以及确定使用测程法测量的航向变化与使用该角度测量装置测量的航向变化之间的关系，其中，两种测量的航向变化的区别表示在所述表面上存在车轮滑移的判断。