[发明专利]挖掘机械的显示系统、挖掘机械及挖掘机械的显示方法

说明书

挖掘机械的显示系统具备：算出部，其基于表示挖掘机械的车身的位置及姿势的车辆状态数据、表示支承于车身的工作装置的外形及尺寸的工作装置外形数据、以及表示工作装置的姿势的工作装置状态数据，算出沿工作装置的铲斗的宽度方向延伸且通过铲斗的规定部位的基准向量；以及显示控制部，其将从与基准向量正交的方向观察到的铲斗与目标线显示于显示装置。

技术领域

本发明涉及挖掘机械的显示系统、挖掘机械及挖掘机械的显示方法。

背景技术

在液压挖掘机这样的挖掘机械中，通过操作员对作业杆这样的操作装置进行操作而使工作装置工作。当利用工作装置的铲斗按照表示挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形进行挖掘时，操作员仅通过目视观察工作装置的状况难以判断是否准确地对挖掘对象进行挖掘。另外，为了利用铲斗准确地对挖掘对象进行挖掘，要求操作员熟练的技能。因此，如专利文献1所公开的那样，提出了如下的技术：将表示铲斗与目标挖掘地形的相对位置的图像显示在设置于驾驶室的显示装置中，来辅助操作员对操作装置的操作。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5886962号

发明内容

发明要解决的课题

在显示装置中显示从某一方向观察铲斗及目标挖掘地形时的图像。根据观察铲斗及目标挖掘地形的方向，可能无法准确地显示铲斗与表示目标挖掘地形的目标线的相对位置。例如在将表示倾转铲斗这样的具有多个旋转轴的铲斗与目标线的相对位置的图像显示于显示装置的情况下，根据观察铲斗及目标线的方向，可能无法通过铲斗的旋转而准确地显示铲斗与目标线的相对位置。其结果是，操作员可能对显示于显示装置的图像感到不协调，或者可能无法充分地辅助操作员对操作装置的操作。

本发明的方案的目的之一在于，提供一种能够准确地显示铲斗与目标线的技术。

用于解决课题的方案

根据本发明的方案，提供一种挖掘机械的显示系统，具备：算出部，其基于表示挖掘机械的车身的位置及姿势的车辆状态数据、表示支承于所述车身的工作装置的外形及尺寸的工作装置外形数据、以及表示所述工作装置的姿势的工作装置状态数据，算出沿所述工作装置的铲斗的宽度方向延伸且通过所述铲斗的规定部位的基准向量；以及显示控制部，其将从与所述基准向量正交的方向观察到的所述铲斗与目标线显示于显示装置。

发明效果

根据本发明的方案，提供了能够准确地显示铲斗与目标线的技术。

附图说明

图1是示出本实施方式的挖掘机械的一例的立体图。

图2是示出本实施方式的铲斗的一例的主视图。

图3是示意性地示出本实施方式的挖掘机械的侧视图。

图4是示意性地示出本实施方式的挖掘机械的后视图。

图5是示意性地示出本实施方式的挖掘机械的俯视图。

图6是示意性地示出本实施方式的工作装置的主视图。

图7是示出本实施方式的挖掘机械的控制系统的一例的功能框图。

图8是示意性地示出本实施方式的目标挖掘地形的一例的图。

图9是用于说明本实施方式的铲尖向量的图。

图10是示出本实施方式的引导画面的一例的图。

图11是示出本实施方式的引导画面的一例的图。

图12是用于说明本实施方式的铲斗正面观察下的目标线的导出方法的图。