[发明专利]用于辅助挂车的自动脱开/联接的方法

权利要求书

1.一种用于辅助挂车的自动脱开和联接的方法，其包括以下步骤：

由牵引车辆(10)停放(S1)挂车(12)，所述挂车(12)经由所述挂车(12)的联接元件(32)联接到所述牵引车辆(10)；以及

将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开(S5)，使得所述牵引车辆(10)能够行驶离开所停放的挂车(12)，

其特征在于

所述牵引车辆(10)估计(S2)所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向；并且

将所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的估计的位置和前进方向传输(S3)到数据存储设备(34、42)，

所述方法进一步包括以下步骤：

在牵引车辆(10)中从所述数据存储设备(34、42)接收(S7)所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向；

基于接收到的所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向，将所述牵引车辆(10)定位(S8)在所停放的挂车(12)能够自动联接到所述牵引车辆(10)的位置；

将所述挂车(12)自动联接(S9)到所述牵引车辆(10)；以及

由所述牵引车辆(10)带着所述挂车(12)行驶(S11)离开。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述牵引车辆(10)定位在所停放的挂车(12)能够自动联接到所述牵引车辆(10)的位置包括：当使所述牵引车辆(10)朝向所停放的挂车(12)倒车时，至少自动控制所述牵引车辆(10)的转向。

3.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)的所述联接元件(32)是牵引销。

4.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)的所述联接元件(32)是拉杆联接元件。

5.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向是基于以下项而估计的：

所述牵引车辆(10)的最前单元的前进方向，

所述牵引车辆(10)的所述最前单元的一部分的位置，

代表所述牵引车辆(10)和所述挂车(12)的车辆模型，以及

由至少一个铰接角度检测装置(24)检测到的至少在所述牵引车辆(10)与所述挂车(12)之间的铰接角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆模型是线性单轨车辆模型，在所述线性单轨车辆模型中限定了至少一个轴距以及至少所述牵引车辆(10)与所述挂车(12)之间的联接位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述牵引车辆(10)的所述最前单元的前进方向和所述牵引车辆(10)的所述最前单元的所述部分的位置由所述牵引车辆(10)的导航系统(22)确定。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述牵引车辆(10)的所述最前单元的前进方向和所述牵引车辆(10)的所述最前单元的所述部分的位置是通过使用所述牵引车辆(10)上的至少一个传感器(28)的地图定位而确定的。

9.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：在将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开之前，估计所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的高度，其中，所述高度与所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的所述位置和前进方向一起被存储在所述数据存储设备(34、42)中。

10.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述数据存储设备是所述挂车(12)上的本地数据存储设备(34)。

11.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述数据存储设备是远程数据存储设备(42)。