[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其具备：

状态检测部，其对车辆内的乘客的状态进行检测；

自动驾驶控制部，其执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶，该自动驾驶控制部基于所述状态检测部的检测结果，在所述乘客的姿态处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态，

所述车辆追随前行车辆的状态下的所述第二控制状态是将追随对象的车辆变更为速度比所述追随对象的车辆慢的车辆的控制状态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述第二控制状态是这样的控制状态：与所述第一控制状态相比，难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的控制状态。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制部基于所述乘客的姿态从正常姿态脱离的程度，进行难以产生所述车辆的行为变化的程度或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的程度的调整。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述第一状态是所述乘客的身体中的存在于预先设定的基准区域的范围外的部分的比例为规定以上的状态。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制部以存在于所述预先设定的基准区域的范围外的所述乘客的身体的规定的部位的数量越多或存在于所述预先设定的基准区域的范围外的所述乘客的身体的区域越大，则在所述第二控制状态下越更加难以产生所述车辆的行为变化或越使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述第二控制状态是使所述车辆的车速降低的控制状态。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述第二控制状态是使与前行车辆的车间距离增大的控制状态。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述第二控制状态是禁止所述车辆的车道变更的控制状态。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备对所述车辆的周边状况进行检测的周边状况检测部，

所述自动驾驶控制部在基于所述周边状况检测部的检测结果判定为所述车辆的周边的混杂度高的情况下，作为所述第二控制状态使所述车辆减速并停车。

10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，

所述混杂度高是指由所述周边状况检测部检测出周边车辆的数量为规定以上。

11.一种车辆控制系统，其具备：

状态检测部，其对车辆内的乘客的状态进行检测；

自动驾驶控制部，其执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶，该自动驾驶控制部基于所述状态检测部的检测结果，在所述乘客的姿态处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态，

所述自动驾驶控制部在所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客进行规定的动作的情况下，与所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客未进行规定的动作的情况相比，在所述第二控制状态下，以难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制，

所述规定的动作是所述乘客对与包括方向盘、加速踏板及制动踏板的操作件不同的物体进行的动作。