[发明专利]自走式扫除机

权利要求书

1.一种自走式扫除机，能够沿地面走行的同时进行清扫，其特征在于，

所述自走式扫除机设有：

具有用于自走的车轮的扫除机主体；

驱动所述车轮的走行驱动部；

用于对所述扫除机主体的周边进行检知的周边检知部；

使所述周边检知部跨及所述扫除机主体上方的突出位置和该扫除机主体内部的收容位置升降的升降驱动部；

控制所述走行驱动部的走行控制部；以及

控制所述升降驱动部的升降控制部，

所述升降控制部驱动所述升降驱动部使所述周边检知部升降；

所述升降控制部在所述周边检知部检知到所述扫除机主体上方的障害物的情况下，判断若使所述周边检知部下降则能否走行，判断为能够走行的情况下，使所述周边检知部下降至避开该障害物的位置。

2.如权利要求1所述的自走式扫除机，其特征在于，

在所述扫除机主体的内部设置被检知部，

使处于所述收容位置的所述周边检知部检知所述被检知部来校正该周边检知部的测定值。

3.如权利要求1或2所述的自走式扫除机，其特征在于，

在所述扫除机主体上设置向规定方向开口的开口部，

处于所述收容位置的所述周边检知部通过所述开口部对所述扫除机主体的规定方向进行检知。

4.如权利要求1～3任一项所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述升降控制部通过使所述周边检知部升降的升降动作来对使用者传达消息。

5.如权利要求1～4任一项所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述自走式扫除机还设有对从外部作用于所述周边检知部的外力进行检知的外力检知部，

基于所述外力检知部对外力的检知来切换所述扫除机主体的动作。

6.如权利要求1～5任一项所述的自走式扫除机，其特征在于，

所述自走式扫除机还设有通过使所述车轮上下变动来变更所述扫除机主体相对于地面的倾斜角度的倾斜驱动部。