[发明专利]自走式扫除机

说明书

本发明提供自走式扫除机，能够高效率地进行障害物的避开动作，缩短清扫时间。自走式扫除机(1)设有用于对扫除机主体(2)的周边进行检知的LRF(20)和使LRF(20)跨及扫除机主体(2)上方的突出位置和扫除机主体(2)内部的收容位置升降的升降驱动部(22)，驱动升降驱动部(22)以使LRF(20)升降。

技术领域

本发明涉及扫除机技术领域，尤其涉及一种自走式扫除机。

背景技术

以往，作为用于清扫地面的自走式扫除机(机器人扫除机)，已知设有用于使扫除机主体走行的走行单元和将灰尘等从吸入口吸入扫除机主体内的集尘室的吸入单元的产品(参照专利文献1)。走行单元设有左右一对车轮和向正转方向和逆转方向驱动各车轮的两台的马达，能够使扫除机主体向前后方向走行并且向任意的方向转动。吸入单元设有与吸入口连通的通道以及送风机和设于吸入口的旋转刷，构成为将由旋转刷刮起的灰尘等从吸入口吸入。

这种普通的自走式扫除机编程为依据预先设定的走行地图自走的同时进行清扫。另外，能够在接触传感器检知接触到了墙壁或家具等障害物的情况下，变更走行方向而避开障害物后复归到走行地图的路线上。

在先技术文献

专利文献：

专利文献1：日本专利申请特开2016-135303号公报。

发明内容

发明要解决的课题

以往的自走式扫除机由于接触传感器是对接触到障害物的状况进行检知，所以在接触之前不能识别障害物的存在。进一步地，在避开障害物时还存着由于反复地一边接触障害物一边试行错误地进行避开动作，因而在复归到走行地图的路线之前消耗时间的问题。

本发明的目的在于提供能够高效率地进行障害物的避开动作，缩短清扫时间的自走式扫除机。

用于解决课题的手段

本发明的自走式扫除机是能够沿地面走行的同时进行清扫的自走式扫除机，其特征在于，设有：具有用于自走的车轮的扫除机主体、驱动上述车轮的走行驱动部、用于检知上述扫除机主体的周边的周边检知部、用于使上述周边检知部跨及上述扫除机主体上方的突出位置和该扫除机主体内部的收容位置升降的升降驱动部、控制上述走行驱动部的走行控制部和控制上述升降驱动部的升降控制部，上述升降控制部驱动上述升降驱动部使上述周边检知部升降。

根据这样构成的本发明，处于扫除机主体上方的突出位置的周边检知部对周边进行检知，从而能够检知大范围的障害物，走行控制部能够对应障害物的有无或位置来控制走行驱动部而避开障害物。因此，能够在接触障害物之前进行避开动作，并且能够在识别避开的方向上有无障害物的同时选择避开方向，所以能够高效率地进行避开动作，缩短清扫时间。

另外，能够通过升降控制部驱动升降驱动部而使周边检知部，来变更周边的检测范围，能够更有效率地检测出障害物。另外，如果使周边检知部下降，则突出上方的周边检知部不会构成干扰，能够对清扫区域不加缩窄地进行清扫。

发明要解决的课题

本发明优选地，上述升降控制部在上述周边检知部检知上述扫除机主体上方的障害物的情况下，使上述周边检知部下降至避开该障害物的位置。

根据这样构成的结构，对处于扫除机主体上方的障害物进行检知，当判断周边检知部要接触该障害物的情况下，能够使周边检知部下降以避开障害物，进入障害物的下方。

本发明优选地，在上述扫除机主体的内部设置被检知部，通过使处于上述收容位置的上述周边检知部对上述被检知部进行检知来校正该周边检知部的测定值。