[发明专利]控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法

权利要求书

1.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一容器的第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一容器的第二容器的第二位置，所述控制装置具备：

轨道信息生成部，其生成轨道信息，该轨道信息规定用于所述拾取手在所述第一位置处拾取所述工件并将该工件配置到所述第二位置的轨道，在该轨道上不产生干扰；

执行控制部，其使所述拾取装置基于由所述轨道信息生成部生成的轨道信息来进行动作；以及

执行时间估计部，其估计从接收到用于使所述拾取装置开始对所述工件进行动作的命令到所述拾取装置结束对所述工件进行动作为止的时间，

其中，所述轨道信息生成部具有：

第一候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第一位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第一候选信息；

第二候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第二位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第二候选信息；

提取部，其从与所述第一候选信息所表示的一个以上的姿势及所述第二候选信息所表示的一个以上的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合；

轨道计算部，其计算用于所述拾取手(i)在所述第一位置处以所述一个组合所包含的与所述第一位置有关的姿势来拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置处以所述一个组合所包含的与所述第二位置有关的姿势来配置所述工件的轨道；以及

判定部，其判定由所述轨道计算部计算出的轨道上是否存在干扰，

所述控制装置还具备限制条件设定部，该限制条件设定部基于所述执行时间估计部的估计结果，来决定与所述第一候选信息获取部、所述第二候选信息获取部、所述提取部、所述轨道计算部及所述判定部中的至少一个中的处理的计算量或计算时间有关的限制条件，

所述轨道信息生成部通过执行下述(a)～(d)中的至少一个处理来生成所述轨道信息：

(a)所述第一候选信息获取部获取用于定义使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，在与所述第一候选信息获取部有关的所述限制条件的范围内重复进行以下处理：(i)判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法在所述第一位置处把持了所述工件的情况下所述拾取手是否被干扰，(ii)获取表示在所述判定中判定为不干扰的所述拾取手的位置及姿势的信息来作为所述第一候选信息；

(b)所述第二候选信息获取部获取用于定义使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，在与所述第二候选信息获取部有关的所述限制条件的范围内重复进行以下处理：(i)判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法将所述工件配置到所述第二位置的情况下所述拾取手是否被干扰，(ii)获取表示在所述判定中判定为不干扰的所述拾取手的位置及姿势的信息来作为所述第二候选信息；

(c)所述提取部在与所述提取部有关的所述限制条件的范围内，针对所述一个以上的组合的至少一部分计算评价函数，提取计算出所述评价函数的组合中的评价最高的组合来作为所述一个组合；以及

(d)所述判定部将由所述轨道计算部计算出的轨道分割为多个区间，按区间来判定是否存在干扰，在按所述区间判定的判定处理中，在该判定处理结束之前该判定处理的计算时间或计算量超过了阈值的情况下，中止在由所述轨道计算部计算出的轨道的全部区间中的判定处理，所述阈值是基于与所述判定部有关的所述限制条件而决定的。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述轨道信息生成部在执行了用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理之后、且所述第一工件的移动完成之前，执行用于生成与不同于所述第一工件的第二工件有关的轨道信息的处理，

所述执行时间估计部基于由所述轨道信息生成部生成的与所述第一工件有关的轨道信息，来估计从接收到用于使所述拾取装置开始对所述第一工件进行动作的命令到所述拾取装置结束对所述第一工件进行动作为止的第一时间，

所述轨道信息生成部对用于生成与所述第二工件有关的轨道信息的处理的计算量进行调整，使得用于生成与所述第二工件有关的轨道信息的处理在所述执行时间估计部估计出的所述第一时间到期或经过之前完成。