[发明专利]控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法有效
| 申请号： | 201780089335.7 | 申请日： | 2017-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110494258B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 魯仙·出杏光 | 申请（专利权）人： | 牧今科技 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;G05B19/4155 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 装置 拾取 系统 物流 程序 方法 以及 生产 | ||
具备：轨道信息生成部，其生成轨道信息，该轨道信息规定用于拾取手在第一位置处拾取工件并将该工件配置到第二位置的轨道；执行控制部，其使拾取装置基于由轨道信息生成部生成的轨道信息来进行动作；以及执行时间估计部，其估计从接收到用于使拾取装置开始对工件进行动作的命令到拾取装置结束对工件进行动作为止的时间。轨道信息生成部可以基于执行时间估计部的估计结果来调整计算量。
技术领域
本发明涉及一种控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法。
背景技术
已知如下一种拾取系统：利用拾取手和机械臂来取出容器中收纳的工件，将该工件配置到其它容器内的特定的位置。
专利文献1：日本特开2016-091053号公报
专利文献2：日本特开2016-147330号公报
专利文献3：日本特开2017-033429号公报
发明内容
在考虑与障碍物之间的干扰来自动地计算出工件的轨道的情况下，计算量非常大，难以在实用性的时间内计算出轨道。
在本发明的第一方式中，提供一种控制装置。上述的控制装置可以是用于控制拾取装置(Picking equipment)的控制装置。在上述的控制装置中，拾取装置可以使用拾取手(Picking hand)来将在第一容器的第一位置处拾取的工件配置到不同于第一容器的第二容器的第二位置。上述的控制装置例如具备轨道信息生成部，该轨道信息生成部生成轨道信息，该轨道信息规定用于拾取手在第一位置处拾取工件并将该工件配置到第二位置的轨道。上述的控制装置例如具备执行控制部，该执行控制部使拾取装置基于由轨道信息生成部生成的轨道信息来进行动作。上述的控制装置例如具备执行时间估计部，该执行时间估计部估计从接收到用于使拾取装置开始对工件进行动作的命令到拾取装置结束对工件进行动作为止的时间。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以基于执行时间估计部的估计结果来调整计算量。
在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以在执行了用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理之后、且第一工件的移动完成之前，执行用于生成与不同于第一工件的第二工件有关的轨道信息的处理。在上述的控制装置中，执行时间估计部可以基于由轨道信息生成部生成的与第一工件有关的轨道信息，来估计从接收到用于使拾取装置开始对第一工件进行动作的命令到拾取装置结束对第一工件进行动作为止的第一时间。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以对用于生成与第二工件有关的轨道信息的处理的计算量进行调整，使得用于生成与第二工件有关的轨道信息的处理在执行时间估计部估计出的第一时间到期或经过之前完成。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以利用在用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理中的运算结果来生成与第二工件有关的轨道信息。
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