[发明专利]检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法

权利要求书

1.一种用于机器人清洁设备(10)检测该机器人清洁设备前方的表面(31)的高度差的方法，该方法包括：

用光(30b)照亮(S101)该表面；

捕获(S102)该表面的图像(40b)；

检测(S103)所捕获的图像(40b)中由该光(30b)引起的光亮区段；

识别(S104)表示所检测到的光亮区段的至少第一段(30b’)和第二段(30b”)；以及

根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差。

2.如权利要求1所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：

检测到所捕获的图像(40b)中在所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间出现不连续，其中，该高度差被检测为包括边沿(34)。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：

检测到在所捕获的图像(40c)中将所识别出的第一段和第二段(30c’，30c”)连接的第三段(30c”’)，其中，该高度差被检测为包括海拔高度(36)。

4.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：

检测到所识别出的第二段(30b”)在所捕获图像(40b)中竖直地位于所识别出的第一段(30b’)的下方，其中，该高度差被检测为包括边沿(34)。

5.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：

检测到所识别出的第二段(30c”)在所捕获的图像(40c)中竖直地位于所识别出的第一段(30c’)的上方，其中，该高度差被检测为包括海拔高度(36)。

6.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：

根据所捕获的图像的坐标来确定距所识别出的第一段(30b’)的近端的距离(l)以及所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的竖直距离，该竖直距离构成所检测出的高度差的高度(h)。

7.一种被配置用于检测机器人清洁设备(100)前方的表面(31)的高度差的机器人清洁设备，该机器人清洁设备包括：

推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备(100)移动；

相机装置(123)，该相机装置被配置用于记录该机器人清洁设备的附近的图像；

至少一个光源(127)，该至少一个光源被配置用于照亮该机器人清洁设备前方的表面；以及

控制器(116)，该控制器被配置用于：

控制该至少一个光源(127)照亮该机器人清洁设备(100)前方的表面；

控制该相机装置(123)捕获被照亮表面的图像(40b)；

检测所捕获的图像(40b)中的由照亮该表面的至少一个光源(123)引起的光亮区段；

识别表示所检测到的光亮区段的至少第一段(30b’)和第二段(30b”)；以及

根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差。

8.如权利要求7所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被进一步配置用于：当根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差时，

检测到所捕获的图像(40b)中在所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间出现不连续，其中，该高度差被检测为包括边沿(34)。