[发明专利]检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法

说明书

本发明涉及一种检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。在本发明的第一方面，提供了一种用于机器人清洁设备(10)检测该机器人清洁设备移动前方的表面(31)的高度差的方法。该方法包括：用光(30b)照亮(S101)该表面，捕获(S102)该表面的图像(40b)，检测(S103)所捕获的图像(40b)中由该光(30b)引起的光亮区段，识别(S104)表示所检测到的光亮区段的至少第一段(30b’)和第二段(30b”)，以及根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差。

技术领域

本发明涉及一种检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。

进一步提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机可执行指令，这些计算机可执行指令用于当这些计算机可执行指令在机器人清洁设备中所包括的控制器上被执行时使该机器人清洁设备执行该方法的步骤。

还进一步提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读介质，该计算机可读介质具有在其上实施的计算机程序。

背景技术

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

现有技术机器人真空吸尘器的问题是，这些机器人真空吸尘器易于被堵在例如门阶或厚的小地毯等障碍物上。

所遇到的尤其成问题的障碍物是边沿，通常呈通向下地板的楼梯的形式。如果机器人吸尘器未检测到这样的边沿，则存在机器人从边沿掉落、从楼梯坠落并永久损坏的风险。

发明内容

本发明的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题并且提供一种检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的改进方法。

这个目的在本发明的第一方面是通过一种用于机器人清洁设备检测该机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法达到的。该方法包括：用光照亮该表面；捕捉该表面的图像；检测所捕获的图像中由该光引起的光亮区段；识别表示所检测到的光亮区段的至少第一段和第二段；以及根据所识别出的第一段与第二段之间的位置关系来检测该表面的高度差。

这个目的在本发明的第二方面是通过机器人清洁设备达到的，该机器人清洁设备被配置用于检测该机器人清洁设备前方的表面的高度差。该机器人清洁设备包括推进系统，该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备移动，相机装置，该相机装置被配置用于记录该机器人清洁设备附近的图像；以及至少一个光源，该至少一个光源被配置用于照亮该机器人清洁设备前方的表面。该机器人清洁设备进一步包括控制器，该控制器被配置用于：控制该至少一个光源照亮该机器人清洁设备前方的表面，控制该相机装置捕获被照亮表面的图像，检测所捕获的图像中的由照亮该表面的至少一个光源引起的光亮区段，识别表示所检测到的光亮区段的至少第一段和第二段，以及根据所识别出的第一段与第二段之间的位置关系来检测该表面的高度差。

有利地，通过测量机器人设备前方的表面的高度差，可以及时计划机器人设备在遇到物体或表面之前应该如何移动以便执行清洁程序并且进一步可以避免横越例如门阶(其高度可能太大而使得机器人设备无法横越)等物体。