[发明专利]电动助力转向装置以及电动助力转向的控制方法

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其特征在于，包括：

转向转矩检测部，该转向转矩检测部对驾驶员的转向转矩进行检测；

电动机，该电动机对驾驶员的转向力进行辅助；

推定速度运算部，该推定速度运算部对所述电动机的旋转速度的推定值即推定速度进行计算；

推定速度校正部，该推定速度校正部基于所述转向转矩来对所述推定速度进行校正；

推定角运算部，该推定角运算部对校正后的推定速度进行积分并计算所述电动机的推定角；以及

供电部，该供电部基于所述推定角向所述电动机提供电力，

当基于从所述转向转矩的微分值中去除了驾驶员转向的频率分量后的值的判定用信号、所述转向转矩以及所述推定速度为相同符号时，所述推定速度校正部对所述推定速度进行校正。

2.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

当基于从所述转向转矩的微分值中去除了驾驶员转向的频率分量后的值的所述判定用信号、所述转向转矩以及所述推定速度为相同符号，并且，所述判定用信号的大小大于设定阈值时，所述推定速度校正部对所述推定速度进行校正。

3.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定速度校正部将所述推定速度校正为零。

4.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定速度校正部通过将换算增益与所述转向转矩的微分值相乘得到的校正用信号来对所述推定速度进行校正。

5.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定速度校正部通过根据所述转向转矩的微分值运算出的第1校正用信号与根据所述推定速度运算出的第2校正用信号的和来对所述推定速度进行校正。

6.如权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述第1校正用信号通过将换算增益与从所述转向转矩的微分值中去除了驾驶员转向的频率分量后的值相乘来计算，

所述第2校正用信号通过从所述推定速度中提取驾驶员转向的频率分量来计算。

7.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

当基于从所述转向转矩的微分值中去除了驾驶员转向的频率分量后的值的所述判定用信号、所述转向转矩以及所述推定速度为相同符号时，所述推定速度校正部对所述推定速度进行校正直到设定时间经过为止。

8.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

当基于从所述转向转矩的微分值中去除了驾驶员转向的频率分量后的值的所述判定用信号、所述转向转矩以及所述推定速度为相同符号时，所述推定速度校正部对所述推定速度进行校正直到满足基于所述转向转矩的微分值的校正解除条件为止。

9.一种电动助力转向装置的控制方法，其特征在于，包括：

计算对驾驶员的转向力进行辅助的电动机的旋转速度的推定值即推定速度；

基于检测出的驾驶员的转向转矩对所述推定速度进行校正；

对校正后的推定速度进行积分并计算所述电动机的推定角；以及

基于所述推定角向所述电动机提供电力，

当基于从所述转向转矩的微分值中去除了驾驶员转向的频率分量后的值的判定用信号、所述转向转矩以及所述推定速度为相同符号时，对所述推定速度进行校正。