[发明专利]电动助力转向装置以及电动助力转向的控制方法

说明书

提供一种电动助力转向装置，包括：对驾驶员的转向转矩进行检测的转向转矩检测部；对驾驶员的转向力进行辅助的电动机；对所述电动机的旋转速度的推定值即推定速度进行计算的推定速度运算部；基于所述转向转矩来对所述推定速度进行校正的推定速度校正部；对校正后的推定速度进行积分并计算所述电动机的推定角运算部；以及基于所述推定角来向所述电动机提供电力的供电部，当基于从所述转向转矩的微分值中去除了驾驶员转向的频率分量后的值的判定用信号、所述转向转矩以及所述推定速度为相同符号时，所述推定速度校正部对所述推定速度进行校正。

技术领域

本发明涉及无需使用旋转角传感器就能够推定电动机的旋转角的电动助力转向装置以及电动助力转向的控制方法。

背景技术

现有电动助力转向装置中，如专利文献1、专利文献2那样，存在推定电动机的旋转角，进行使用了推定出的角度信号(以下，推定角)来代替由传感器检测出的旋转角的无传感器控制的装置。另外，并不限于电动助力转向装置，存在多个通过使用了如专利文献3那样的推定角的无传感器控制来对电动机进行驱动的控制装置。

使用了如上述那样的推定角的无传感器控制中，若产生电动机的旋转角和推定角的差异(以下，推定误差)，则由于无法产生电动机所希望的转矩，因此电动机转矩产生变动并产生振动。因此，进行使用了推定角的无传感器控制的电动助力转向装置中，存在驾驶员因由推定误差产生的转矩变动而变得难以进行转向这样的问题。推定误差产生的主要原因根据在推定角的运算式中作为参数而设定的电动机的电阻值、电感等的误差(以下，参数误差)、推定延迟等推定方法而各种各样。

对于这样的问题，专利文献1中，当推定角即控制角和电动机转矩之间存在负的相关性时，通过将相当于推定角的变化量的加算角即推定速度的限制值变小，从而进行控制角即推定角的校正。例如，当加算角即推定速度的符号和转向转矩的微分值的符号为相同符号时，控制角和电动机转矩之间存在负的相关性，进行控制角即推定角的校正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010－213550号公报

专利文献2：日本专利第5837230号说明书

专利文献3：日本专利第4672236号说明书

发明内容

发明所要解决的技术问题

以下中，将右方向的转向所对应的转向转矩的符号和电动机的旋转速度的符号作为正进行说明。上述专利文献1的校正方法中，加算角即推定速度的符号和转向转矩的微分值的符号为相同符号时对加算角即推定速度进行校正，能将推定角的推定误差变小。然而，即使驾驶员进行了通常的增打转向的情况下，转向转矩增加，电动机的旋转角也增加。此时，若转向转矩增加则转向转矩的微分值为正，若电动机的旋转角增加则电动机的旋转速度和推定速度为正。因此，该校正方法中，通常的转向也满足校正的条件。即，存在下述问题：在原本无需校正的情况下错误地进行限制，从而导致误差扩大。该问题的主要原因是不能区分检测出的转向转矩中所包含的驾驶员转向的频率分量以及基于电动机的转矩和旋转角的频率分量。

电动助力转向装置中，通过扭杆的上侧即方向盘侧的角度与扭杆的下侧即电动机侧的角度之间的扭转量，来对驾驶员的转向转矩进行检测。因此，检测出的转向转矩中不仅包含转向角的频率分量即驾驶员转向的频率分量，还包含电动机的旋转角的频率分量即电动机的转矩的频率分量。因此，需要通过去除检测出的转向转矩中所包含的驾驶员转向的频率分量，来高精度获得比驾驶员转向的频率分量要高的频率分量的电动机的转矩的减少。

本发明是为了解决上述那样的问题点而完成的，其目的在于得到一种通过高精度地进行推定速度的校正来抑制因推定角的推定误差而产生的转矩变动，从而能进行振动较小的稳定的无传感器控制的电动助力转向装置以及其控制方法。

解决技术问题所采用的技术方案