[发明专利]路径生成装置、车辆、以及车辆系统

权利要求书

1.一种路径生成装置，其生成路径，该路径生成装置的特征在于，

具备目标路径生成部，该目标路径生成部用包括曲线的线来从初始位置连接到目标位置，从而生成目标路径，

所述目标路径生成部生成的所述曲线具有曲率平滑变化的区间，

所述目标路径生成部用多条单位线来从所述初始位置连接到所述目标位置，从而生成目标路径，

所述目标路径生成部生成的所述曲线包含该曲线上的曲率变化率是固定值的区间，

所述目标路径生成部搜索多条对从所述初始位置到所述目标位置的路径进行界定的单位线，并从该多条路径之中选择成本最小的路径，

所述目标路径生成部采用的所述成本是用以下两个距离之和来计算的，该两个距离为所述初始位置与各单位线的终点节点之间的移动距离、及该终点节点与所述目标位置之间的直线距离，

所述目标路径生成部将表示在先的单位线的曲率的曲率信息存放在存放部中，并且，参考存放在所述存放部中的在先的单位线的曲率信息，来决定当前单位线的曲率相关信息。

2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

所述目标路径生成部针对每一所述单位线来决定所述曲线的曲率。

3.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

所述曲率相关信息包含曲率及转向角信息中的至少一者。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的路径生成装置，其中，

所述目标路径生成部还参考车型信息、天气信息、及载重量信息中的至少一者，来决定当前单位线的曲率相关信息。

5.一种车辆，其特征在于，

该车辆具备生成路径的路径生成装置，

所述路径生成装置具备目标路径生成部，该目标路径生成部用包括曲线的线来从初始位置连接到目标位置，从而生成目标路径，

所述目标路径生成部生成的所述曲线具有曲率平滑变化的区间，

所述目标路径生成部用多条单位线来从所述初始位置连接到所述目标位置，从而生成目标路径，

所述目标路径生成部生成的所述曲线包含该曲线上的曲率变化率是固定值的区间，

所述目标路径生成部搜索多条对从所述初始位置到所述目标位置的路径进行界定的单位线，并从该多条路径之中选择成本最小的路径，

所述目标路径生成部采用的所述成本是用以下两个距离之和来计算的，该两个距离为所述初始位置与各单位线的终点节点之间的移动距离、及该终点节点与所述目标位置之间的直线距离，

所述目标路径生成部将表示在先的单位线的曲率的曲率信息存放在存放部中，并且，参考存放在所述存放部中的在先的单位线的曲率信息，来决定当前单位线的曲率相关信息。

6.一种车辆系统，其特征在于，

该车辆系统包含车辆与服务器，

所述服务器包含路径生成部与发送部，

所述路径生成部具备目标路径生成部，该目标路径生成部用包括曲线的线来从初始位置连接到目标位置，从而生成目标路径，

所述目标路径生成部生成的所述曲线具有曲率平滑变化的区间，

所述目标路径生成部用多条单位线来从所述初始位置连接到所述目标位置，从而生成目标路径，

所述目标路径生成部生成的所述曲线包含该曲线上的曲率变化率是固定值的区间，

所述目标路径生成部搜索多条对从所述初始位置到所述目标位置的路径进行界定的单位线，并从该多条路径之中选择成本最小的路径，

所述目标路径生成部采用的所述成本是用以下两个距离之和来计算的，该两个距离为所述初始位置与各单位线的终点节点之间的移动距离、及该终点节点与所述目标位置之间的直线距离，

所述目标路径生成部将表示在先的单位线的曲率的曲率信息存放在存放部中，并且，参考存放在所述存放部中的在先的单位线的曲率信息，来决定当前单位线的曲率相关信息，

所述发送部发送路径信息，该路径信息表示由所述目标路径生成部生成了的目标路径，

所述车辆参考由所述发送部发送来的路径信息，将当前位置映射到所述路径生成部生成的路径信息所示的路径上，根据路径信息所示的路径上的与所述当前位置一致的位置处的路径曲率，对操纵、悬架、车速中的至少一者进行控制。