[发明专利]路径生成装置、车辆、以及车辆系统有效

申请号：	201780090806.6	申请日：	2017-07-04
公开（公告）号：	CN110622230B	公开（公告）日：	2022-03-18
发明（设计）人：	芝端成元	申请（专利权）人：	日立安斯泰莫株式会社
主分类号：	G08G1/16	分类号：	G08G1/16
代理公司：	隆天知识产权代理有限公司 72003	代理人：	金辉;崔炳哲
地址：	日本***	国省代码：	暂无信息
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摘要：
搜索关键词：	路径生成装置车辆以及系统
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【说明书】：

生成路径的路径生成装置具备：用包括曲线的线从初始位置连接到目标位置从而生成目标路径的目标路径生成部(611)，目标路径生成部(611)生成的所述曲线的曲率沿着该曲线是连续的。

技术领域

本发明涉及生成路径的路径生成装置、车辆、以及车辆系统。

背景技术

已知有生成从初始位置至目标位置的路径的路径生成装置。多数情况下，生成供车辆通行的路径的路径生成装置被应用于自动驾驶技术，作为这样的路径生成装置的一例，可举出专利文献1。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本国公开专利公报“特开2014－26516号公报(2014年2月6日公开)”

发明内容

(发明要解决的问题)

优选路径生成装置生成乘坐舒适的路径。

本发明的目的是实现能够生成乘坐舒适的路径的路径生成装置。

(用以解决问题的手段)

根据该目的，本发明的路径生成装置生成路径，该路径生成装置具备：目标路径生成部，该目标路径生成部用包括曲线的线来从初始位置连接到目标位置，从而生成目标路径，所述目标路径生成部生成的所述曲线具有曲率平滑变化的区间。

此外，根据该目的，本发明的车辆具备生成路径的路径生成装置，所述路径生成装置具备目标路径生成部，该目标路径生成部用包括曲线的线来从初始位置连接到目标位置，从而生成目标路径，所述目标路径生成部生成的所述曲线具有曲率平滑变化的区间。

此外，根据该目的，本发明的车辆系统包含车辆与服务器，所述服务器包含路径生成部与发送部，所述路径生成部具备目标路径生成部，该目标路径生成部用包括曲线的线来从初始位置连接到目标位置，从而生成目标路径，所述目标路径生成部生成的所述曲线具有曲率平滑变化的区间，所述发送部发送路径信息，该路径信息表示所述由目标路径生成部生成了的目标路径，所述车辆参考由所述发送部发送来的路径信息，对操纵、悬架、车速中的至少一者进行控制。

(发明的效果)

通过本发明，能够生成乘坐舒适的路径。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的车辆的概略结构图。

图2是本发明的实施方式1的ECU的概略结构框图。

图3是本发明的实施方式1的路径生成部的一例结构框图。

图4是对本发明的实施方式1的路径生成中的、节点搜索、成本计算、节点选择的各处理进行说明的示意图。

图5是本发明的实施方式1的路径生成处理的第1例所生成的路径的示意图。

图6是本发明的实施方式1的路径生成处理的第2例所生成的路径的示意图。

图7是本发明的实施方式1的路径生成处理流程的流程图。

图8是本发明的实施方式2的车辆系统的概略结构框图。

附图标记说明