[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统具备：受理部，其受理本车辆的乘员的操作；信息输出部，其输出信息；自动驾驶控制部，其执行使所述本车辆自动地行驶的自动驾驶；切换控制部，其将所述本车辆的驾驶模式切换为至少包括使所述自动驾驶控制部执行所述自动驾驶的自动驾驶模式、或根据对所述受理部的操作来使所述本车辆行驶的手动驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个；以及输出控制部，其在所述本车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式且满足规定条件的情况下，使所述信息输出部输出规定信息，其中，在通过所述受理部受理了规定操作的情况下，所述切换控制部根据受理了所述规定操作的时机是否为所述规定信息的输出开始时机以后，来决定所述驾驶模式的切换形态。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有在自动转向中乘员进行了转向的超控时向手动驾驶转移的技术(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-61224号公报

发明内容

发明概要

发明要解决的技术课题

然而，在现有技术中，存在违反乘员的意图而向手动驾驶转移的情况。

本发明考虑到这样的情况而作出，其目的之一在于提供一种能够更忠实地按照乘员的意图向手动驾驶转移的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决技术课题的方案

(1)：一种车辆控制系统，其具备：受理部，其受理本车辆的乘员的操作；信息输出部，其输出信息；自动驾驶控制部，其执行使所述本车辆自动地行驶的自动驾驶；切换控制部，其将所述本车辆的驾驶模式切换为至少包括使所述自动驾驶控制部执行所述自动驾驶的自动驾驶模式、或根据对所述受理部的操作来使所述本车辆行驶的手动驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个；以及输出控制部，其在所述本车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式且满足规定条件的情况下，使所述信息输出部输出规定信息，其中，在通过所述受理部受理了规定操作的情况下，所述切换控制部根据受理了所述规定操作的时机是否为所述规定信息的输出开始时机以后，来决定所述驾驶模式的切换形态。

(2)：在(1)记载的车辆控制系统中，在通过所述受理部受理了第一操作的情况下，所述切换控制部将所述本车辆的驾驶模式从所述手动驾驶模式切换为控制程度比所述自动驾驶模式的控制程度低的驾驶支援模式，在所述第一操作后，在通过所述受理部受理了第二操作的情况下，所述切换控制部将所述本车辆的驾驶模式从所述驾驶支援模式切换为所述自动驾驶模式，在所述自动驾驶模式下，在受理了所述规定操作的时机为所述规定信息的输出开始时机以前的情况下，所述切换控制部将所述本车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述驾驶支援模式，在受理了所述规定操作的时机为所述规定信息的输出开始时机以后的情况下，所述切换控制部将所述本车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。

(3)：在(2)记载的车辆控制系统中，还具备驾驶支援控制部，该驾驶支援控制部在所述驾驶支援模式下，以至少不脱离行驶车道的方式进行所述本车辆的转向控制。

(4)：在(1)记载的车辆控制系统中，在通过所述受理部受理了第一操作及第二操作这两阶段的操作的情况下，所述切换控制部将所述本车辆的驾驶模式从所述手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，在所述自动驾驶模式下，在受理了所述规定操作的时机为所述规定信息的输出开始时机以前的情况下，所述切换控制部继续所述自动驾驶模式，在受理了所述规定操作的时机为所述规定信息的输出开始时机以后的情况下，所述切换控制部将所述本车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。