[发明专利]地图数据修正方法及装置

权利要求书

1.一种地图数据修正方法，使用控制器，修正车辆中使用的地图数据，该方法执行：

第一修正处理，通过使所述地图数据的整体一律地偏移和旋转，降低所述地图数据的位置的整体误差即第一误差；以及

第二修正处理，降低在使所述第一修正处理后还残留在所述地图数据中且所述地图数据的位置误差从基准点逐渐增大的第二误差，

所述第二修正处理

在所述第一修正处理后的所述地图数据中包含的各位置中，在误差最小的位置设定所述基准点，

计算从设定的所述基准点逐渐增大的第二误差的修正量，

以计算出的所述修正量分别修正所述地图数据中包含的各位置。

2.如权利要求1所述的地图数据修正方法，其中，

通过将包含车辆的行驶轨迹、车道边界、地图图像中的至少一个的基准信息和所述地图数据进行对比，计算所述地图数据的所述第一误差和所述第二误差。

3.如权利要求2所述的地图数据修正方法，其中，

所述基准信息包含车道边界的信息，

所述地图数据包含车道边界的信息，

基于所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分，计算所述地图数据的所述第一误差和所述第二误差。

4.如权利要求3所述的地图数据修正方法，其中，

对所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分进行基于最小二乘法的近似曲线的拟合，

基于得到的所述近似曲线的差分的最小值，计算所述地图数据的所述第一误差，

基于得到的所述近似曲线的方差值，计算所述地图数据的所述第二误差。

5.如权利要求3所述的地图数据修正方法，其中，

对所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分进行傅立叶级数展开，

基于DC成分，计算所述地图数据的所述第一误差，

基于AC成分，计算所述地图数据的所述第二误差。

6.如权利要求3所述的地图数据修正方法，其中，

在使所述地图数据的整体一律偏移的情况下，将所述基准信息的车道边界和所述地图数据上的车道边界的差分成为最小的地点设定为所述基准点，

计算所述地图数据的所述第二误差，使其从所述基准点向所述地图数据的端点逐渐增加。

7.如权利要求6所述的地图数据修正方法，其中，

通过将从所述基准点到所述地图数据的各地点的相对距离乘以常数，计算所述地图数据的各地点的所述第二误差。

8.如权利要求6所述的地图数据修正方法，其中，

使用将从所述基准点到所述地图数据的各地点的相对距离和所述第二误差之间的关系公式化后的函数，计算所述地图数据的各地点的所述第二误差。

9.如权利要求1～8中任一项所述的地图数据修正方法，其中，

基准信息包含地物的信息，该地物包含信号器和标识中的至少一方，

通过将所述基准信息中包含的所述地物的信息和所述地图数据中包含的所述地物的信息进行对比，计算所述第二误差。

10.如权利要求2所述的地图数据修正方法，其中，

使用GPS接收器取得车辆的位置，存储于存储装置，

不对所述GPS接收器的接收灵敏度低于规定的基准值的地点执行所述第二修正处理。

11.如权利要求2所述的地图数据修正方法，其中，

检测车辆的滑移角，与地点一同存储于存储装置，

不对所述车辆的滑移角为规定的基准值以上的地点执行所述第二修正处理。

12.如权利要求1～8中任一项所述的地图数据修正方法，其中，

所述第二修正处理包含：向x轴向、y轴向、z轴向修正所述地图数据的各地点的位置的处理、以及使所述地图数据的各地点绕z轴旋转的处理。