[发明专利]在控制勘测仪器的处理单元中实施的方法、处理单元以及勘测仪器

权利要求书

1.一种在控制勘测仪器的处理单元中实施的方法，该方法包括：

利用该勘测仪器从对觇标进行的光学跟踪获得第一组数据；

从该第一组数据中识别表示所述觇标的运动的至少一个参数随时间变化的相关性；

经由通信信道从传感器单元接收第二组数据，所述第二组数据包括关于所述至少一个参数随时间变化的信息；

如果由所述至少一个参数随时间变化的相关性所限定的被光学跟踪的觇标的运动模式与由从该第二组数据获得的所述至少一个参数随时间变化的相关性所限定的运动模式相同、或者偏离预定区间，则确定该第二组数据源自附接在该觇标处的传感器单元；以及

继续对所述觇标进行光学跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其中，该确定包括将从该第二组数据获得的所述至少一个参数随时间变化的相关性与从该第一组数据获得的所述至少一个参数随时间变化的表示进行比较。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

如果该觇标的运动模式在从该第二组数据获得的运动模式的预定区间之外，则确定该第二组数据不是源自附接在该觇标处的传感器单元；以及

停止对所述觇标进行光学跟踪。

4.如权利要求3所述的方法，进一步包括：

发起对该传感器单元所附接到的觇标的搜索。

5.如权利要求1所述的方法，其中，该方法进一步包括：至少基于布置在所述觇标的大地测量杆上的用于光学跟踪的光学元件与附接到所述觇标的传感器单元之间的所配置距离，判定通过该第一组数据获得的运动模式是否与通过该第二组数据获得的运动模式匹配。

6.如权利要求5所述的方法，进一步包括：

如果已经基于附接到所述觇标的传感器单元与该光学元件之间、沿着该觇标的大地测量杆的所配置距离确定通过该第一组数据和该第二组数据获得的这些运动模式不匹配，则使用该传感器单元与该觇标的光学元件之间、沿着该大地测量杆的另一距离判定该被光学跟踪的觇标的运动模式是否与从该第二组数据获得的运动模式匹配。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

如果该被光学跟踪的觇标的运动模式与从该第二组数据获得的运动模式相同、或者偏离预定区间，则通过以下来确定该觇标相对于该勘测仪器的朝向：

基于该第一组数据在该勘测仪器的坐标系中确定该被光学跟踪的觇标的第一路径；

基于该第二组数据在该坐标系中确定第二路径；

比较这两条路径以确定该第一路径与该第二路径之间的角度；以及

基于所述比较确定该觇标相对于该勘测仪器的旋转。

8.如权利要求1所述的方法，其中，该第二组数据包括来自加速度计的数据、来自陀螺仪的数据、罗盘数据、来自气压高度计的数据或来自基于图像的运动传感器的数据中的至少一者。

9.如权利要求1所述的方法，其中，表示该觇标随时间变化的运动的至少一个参数包括加速度、速度、位置、朝向、压力或温度。

10.如权利要求1所述的方法，其中，该第二组数据的接收包括在该处理单元与该传感器单元之间建立通信信道。

11.如权利要求10所述的方法，其中，该建立包括使用预定的频率。

12.如权利要求1所述的方法，其中，该第二组数据包括用于经由该通信信道在该勘测仪器与该觇标之间建立通信的标识符。

13.如权利要求1所述的方法，其中，该至少一个参数包括该觇标在坐标系中随时间变化的位置。

14.如任一前述权利要求所述的方法，其中，该处理单元是该勘测仪器的一部分。