[发明专利]在控制勘测仪器的处理单元中实施的方法、处理单元以及勘测仪器

说明书

提供了一种在控制勘测仪器(100)的处理单元(160)中实施的方法(500)。该方法(500)包括：利用该勘测仪器(100)从对觇标(140)进行的光学跟踪获得(510)第一组数据，以及从该第一组数据识别(520)表示该觇标(140)的运动的至少一个参数随时间变化的相关性。该方法(500)进一步包括：经由通信信道从传感器单元(150)接收(530)第二组数据，该第二组数据包括关于该至少一个参数随时间变化的信息，以及判定(540)由该至少一个参数随时间变化的相关性所限定的被光学跟踪的觇标(140)的运动模式是否与由从该第二组数据获得的该至少一个参数随时间变化的相关性所限定的运动模式相同，或者偏离预定区间。

技术领域

本披露总体上涉及勘测领域。具体地，本披露涉及配置为跟踪觇标并且测量到觇标的方向和/或距离的勘测仪器。

背景技术

在勘测领域中，存在能够跟踪移动觇标的勘测仪器。然而，在跟踪过程中可能丢失觇标，并且由于勘测仪器的视线较窄，可能很难再次找到觇标。这通常意味着需要人工干预并重新定位觇标，这可能是耗时的。

本领域中的另一个问题是确保正在被跟踪的觇标是正确的觇标。在潜在地具有多个要跟踪的可能觇标和其他对象的勘测环境中，可能难以验证正在被跟踪的觇标是要跟踪的正确的觇标，而不是在勘测仪器的视线中碰巧被捕获的另一觇标。

因此，本技术领域的一个挑战是提供一种能够改进对移动觇标进行跟踪的勘测仪器。

发明内容

因此，本披露的目的是减轻上述缺点中的一些。为了实现这个目的，提供了如独立权利要求中所限定的在控制勘测仪器的处理单元中实施的方法、处理单元和勘测仪器。在从属权利要求中限定了其他实施例。

根据一个方面，提供了一种在控制勘测仪器的处理单元中实施的方法。该方法包括：利用勘测仪器从对觇标进行的光学跟踪获得第一组数据，以及从该第一组数据中识别表示觇标的运动的至少一个参数随时间变化的相关性。该方法进一步包括：经由通信信道从传感器单元接收第二组数据，该第二组数据包括关于该至少一个参数随时间变化的信息，以及判定由该至少一个参数随时间变化的相关性所限定的被光学跟踪觇标的运动模式是否与由从第二组数据获得的该至少一个参数随时间变化的相关性所限定的运动模式相同、或者偏离预定区间。

采用该方法，控制勘测仪器的处理单元可以接收和使用比以前更多的信息，并且由此可以改进对觇标进行的光学跟踪。从两个数据集确定的(多个)运动模式可以用于确保正确地进行光学跟踪，并且可以用于确保觇标的身份，使得被光学跟踪的觇标是正确的觇标。

已经认识到，使用来自传感器单元的数据与由勘测仪器经由光学跟踪收集的数据结合可以用于总体上改进对觇标进行的跟踪。例如，通过获得由勘测仪器收集的数据以及来自传感器单元的随时间变化的数据并将它们进行比较，可以得出关于觇标身份及其旋转的结论，或者可以得出可以改进由勘测仪器进行的跟踪的其他结论。使用另一组独立的测量数据(比如，来自传感器单元的第二组数据)可以帮助验证光学跟踪所得数据的精度。使用两组不同的测量数据可以用于使觇标的勘测和跟踪更加自动化。在以下实施例中将例示其他实施方式。

觇标可以是适用于光学跟踪的任何类型的觇标。例如，可以使用包括棱镜以反射从勘测仪器发射的光的觇标，但是也可以使用其他类型的觇标。

勘测仪器可以是大地测量的勘测仪器，或者是适用于对觇标进行光学跟踪 (即，能够在觇标移动时跟踪觇标)的另一勘测仪器。

应当认识到的是，“判定由所述至少一个参数随时间变化的相关性所限定的被光学跟踪觇标的运动模式是否与由从第二组数据获得的所述至少一个参数随时间变化的相关性所限定的运动模式相同，或者偏离预定区间”可以被称为运动模式匹配、运动模式相似、或者觇标具有相同或几乎相同的运动模式。