[发明专利]驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，基于多个车速指令值，生成车辆行驶/停止时的目标车速，其特征在于，

对于所述多个车速指令值的各个车速指令值，算出从当前时刻起经过了规定时间后的预读车速指令值，

从算出的多个所述预读车速指令值中选择最小值作为所述目标车速，

在计算所述预读车速指令值时，

基于前次的目标车速、目标加速度和预读时间，计算经过了所述预读时间后的预读车速指令值，

计算从所述前次的目标车速至达到本次的预读车速指令值所必需的必要加速度，

由所述必要加速度、计算周期和所述前次的目标车速计算当前时刻的预读车速指令值。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在计算所述当前时刻的预读车速指令值时，

将所述必要加速度和计算周期设为输入，由所述必要加速度、所述计算周期和所述前次的目标车速计算所述当前时刻的预读车速指令值。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在计算所述预读车速指令值时，在使所述预读时间通过设为目标的加减速特性变化时，与希望敏捷地控制的情况相比，在希望缓慢地控制的情况下将所述预读时间设定为较长的时间。

4.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在计算所述预读车速指令值时，在所述预读车速指令值为对于限制车速的车速指令值的情况下，与其它的车速指令值相比，将所述预读时间设定得长。

5.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在计算所述预读车速指令值时，在使所述预读时间通过设为目标的加减速特性变化时，与希望缓慢地控制的情况相比，在希望敏捷地控制的情况下将所述预读时间设定为较短的时间。

6.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在计算所述预读车速指令值时，在所述预读车速指令值为对于跟随前车的车速指令值的情况下，与其它的车速指令值相比，将所述预读时间设定得短。

7.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在计算所述预读车速指令值时，在所述必要加速度超过事先设定的上限加速度的情况下，不选择本次的预读车速指令值而选择前次的预读车速指令值。

8.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在计算所述预读车速指令值时，在所述当前时刻的预读车速指令值超过所述目标车速可取的车速区域时，通过所述目标车速可取的车速区域限制所述当前时刻的预读车速指令值。

9.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在从多个所述预读车速指令值中选择最小值生成所述目标车速时，同时选择与所选择的预读车速指令值的种类对应的加减速度限制量。

10.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在生成所述车速指令值时，取得与前车的车间距离、相对车速，根据取得的车间距离、相对车速算出本车为跟随前车所必需的车速指令值。

11.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在生成所述车速指令值时，取得道路的限制车速信息，并算出为跟随所取得的限制车速所必需的车速指令值。

12.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法，其特征在于，

在生成所述车速指令值时，取得本车至停止线的距离，算出对于所取得的停止线相对距离为了减速、停止所必需的车速指令值。