[发明专利]驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置

说明书

本发明在通过驾驶辅助进行行驶时，除了抑制不必要的加速以外，还降低从加速过渡到减速时的冲击。本发明的驾驶辅助车辆(自动驾驶车辆)的目标车速生成装置搭载了具有多个车速指令生成单元(21)，生成车辆行驶/停止时的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，其中，自动驾驶控制单元(2)具备预读车速指令计算单元(22)和最小车速指令调停单元(23)。预读车速指令计算单元(22)对于由多个车速指令生成单元(21)生成的各车速指令值，算出从当前时刻起经过了规定时间后的预读车速指令值。最小车速指令调停单元(23)从预读车速指令计算单元(22)算出的多个预读车速指令值中选择最小值作为目标车速。

技术领域

本公开涉及基于多个车速指令值生成目标车速的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置。

背景技术

目前，已知有作为限制车速算出成为前方可识别距离以内的制动距离的速度，将目标车速限制设定为至少成为限制车速以下的车辆的驾驶辅助控制装置(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－141387号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在现有装置中，选择基于限制车速和驾驶员设定的车间距离的目标车速中较低的一方设定目标车速。因此，即使先知道要减速，但如果作为目标车速，与当前时刻的车速相比设定加速侧车速，就会产生不必要的加速，具有从加速过渡到减速时冲击(加速度的变化)变大这种问题。

本公开是着眼于上述问题而完成的，其目的在于，在通过驾驶辅助行驶时，除了抑制不必要的加速以外，还减少从加速过渡到减速时的冲击。

用于解决问题的技术方案

为了实现上述目的，本公开提供基于多个车速指令值生成车辆行驶/停止时的目标车速的驾驶辅助车辆的目标车速生成方法。

相对于多个车速指令值各自的车速指令值，算出从当前时刻起经过了规定时间后的预读车速指令值。

选择算出的多个预读车速指令值中的最小值作为目标车速。

在计算预读车速指令值时，

基于前次的目标车速、目标加速度和预读时间，计算经过了预读时间后的预读车速指令值，

计算从前次的目标车速至达到本次的预读车速指令值所必需的必要加速度，

由必要加速度、计算周期和前次的目标车速计算当前时刻的预读车速指令值。

发明效果

如上所述，通过预测将来值(预读车速指令值)，根据来自多个将来值的最小值选择生成目标车速，由此，在通过驾驶辅助行驶时，除了能够抑制不必要的加速以外，还能够减少从加速过渡到减速时的冲击。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的目标车速生成方法及目标车速生成装置的自动驾驶控制系统的整体系统图。

图2是表示实施例1的目标车速生成方法及目标车速生成装置的第一车速指令生成单元(ACC)的框图。

图3是表示实施例1的目标车速生成方法及目标车速生成装置的第二车速指令生成单元(停止线)的框图。

图4是表示由第二车速指令生成单元(停止线)生成的车速曲线(profile)的一例的车速曲线特性图。

图5是表示实施例1的目标车速生成方法及目标车速生成装置的第三车速指令生成单元(限制车速)的框图。