[发明专利]泊车辅助方法以及泊车辅助装置

权利要求书

1.一种泊车辅助方法，

用于泊车辅助装置，检测移动体周围的空闲泊车位，在从所述移动体的上方观察的周围图像中，显示用于表示所述空闲泊车位的位置的第1辅助图像，使用显示的所述第1辅助图像设定泊车目标，其特征在于，

判定检测到的所述空闲泊车位是否满足用于显示所述第1辅助图像的显示条件，

在设定为通过所述移动体的乘员可以手动方式调整所述泊车目标的可调整的模式的情况下，在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位上，显示所述第1辅助图像，

在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位中，在最接近所述显示条件的空闲泊车位和其它远离所述显示条件的空闲泊车位中，所述第1辅助图像的显示形态不同。

2.如权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在没有满足所述显示条件的空闲泊车位的情况下，在最接近所述显示条件的空闲泊车位上显示所述第1辅助图像。

3.如权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在不能检测到所述空闲泊车位的情况下，通过所述可调整的模式，所述移动体的乘员以手动方式设定所述第1辅助图像。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体未停止时检测到所述移动体周围的空闲泊车位的情况下，在与所述周围图像中的所述空闲泊车位的位置不同的位置，显示表示检测到所述空闲泊车位的情况的第2辅助图像。

5.如权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在显示所述第2辅助图像时所述移动体停止的情况下，将所述第2辅助图像切换为所述第1辅助图像。

6.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在检测到所述周围的空闲泊车位的情况下，使用所述第1辅助图像设定通过所述移动体的自动泊车进行泊车的泊车目标。

7.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在执行至泊车位的泊车控制的过程中，可执行修正泊车控制的泊车目标的实时校正且对不满足所述显示条件的所述空闲泊车位执行泊车控制的情况下，与对满足所述显示条件的所述空闲泊车位执行泊车控制的情况相比，将所述实时校正中的至泊车目标的目标修正量设得小。

8.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在执行至泊车位的泊车控制的过程中，可执行修正泊车控制的泊车目标的实时校正且对不满足所述显示条件的所述空闲泊车位执行泊车控制的情况下，禁止所述实时校正。

9.一种泊车辅助装置，

检测移动体周围的空闲泊车位，在从所述移动体的上方观察的周围图像中，显示表示所述空闲泊车位的位置的第1辅助图像，使用显示的所述第1辅助图像，设定泊车目标，其特征在于，所述泊车辅助装置包括：

显示控制电路，判定检测到的所述空闲泊车位是否满足用于显示所述第1辅助图像的显示条件，在设定为通过所述移动体的乘员可以手动方式调整所述泊车目标的模式的情况下，在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位上，显示所述第1辅助图像，

所述显示控制电路进行显示，使得在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位中，在最接近所述显示条件的空闲泊车位和其它远离所述显示条件的空闲泊车位中，所述第1辅助图像的显示形态不同。