[发明专利]车辆的控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，获取所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和所述自动驾驶车辆的第一行驶环境信息；

基于所述行驶状态信息、所述第一行驶环境信息和控制指令决策模型，计算所述自动驾驶车辆的粗粒度控制指令，所述粗粒度控制指令用于控制所述自动驾驶车辆的行驶方式，所述控制指令决策模型为基于所述自动驾驶车辆在训练状态时的训练行驶状态信息和所述自动驾驶车辆在训练状态时的训练行驶环境信息训练得到的；

根据第二行驶环境信息判断是否执行所述粗粒度控制指令，所述第二行驶环境信息包括在所述自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，与所述粗粒度控制指令对应的行驶环境信息；

当判定执行所述粗粒度控制指令时，根据车道信息和所述自动驾驶车辆的行驶状态信息，确定与所述粗粒度控制指令对应的细粒度控制指令，所述细粒度控制指令用于控制所述自动驾驶车辆的行驶参数，所述车道信息包括所述自动驾驶车辆所行驶道路中所述粗粒度控制指令对应车道的信息；

输出所述细粒度控制指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述粗粒度控制指令包括直行；

所述车道信息包括所述自动驾驶车辆直行时所行驶车道的预设期望速度，所述自动驾驶车辆的行驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的当前速度；

所述根据车道信息和所述自动驾驶车辆的行驶状态信息，确定与所述粗粒度控制指令对应的细粒度控制指令，包括：

基于所述预设期望速度和所述当前速度，确定所述细粒度控制指令。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述细粒度控制指令包括所述自动驾驶车辆的油门大小；

所述基于所述预设期望速度和所述当前速度，确定所述细粒度控制指令，包括：

当所述当前速度大于所述预设期望速度时，所述油门大小等于零；

当所述当前速度不大于所述预设期望速度时，基于第一预设公式计算所述自动驾驶车辆的油门大小，其中，所述第一预设公式包括：

所述油门大小＝预设油门控制系数×(所述预设期望速度-所述当前速度+预设值)。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述细粒度控制指令包括所述自动驾驶车辆的刹车力度；

所述基于所述预设期望速度和所述当前速度，确定所述细粒度控制指令，包括：

当所述当前速度小于所述预设期望速度时，所述刹车力度等于零；

当所述当前速度不小于所述预设期望速度时，基于第二预设公式计算所述自动驾驶车辆的刹车力度，其中，所述第二预设公式包括：

所述刹车力度＝预设刹车控制系数×(所述当前速度-所述预设期望速度)。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述粗粒度控制指令包括换道方向；

所述根据车道信息和所述自动驾驶车辆的行驶状态信息，确定与所述粗粒度控制指令对应的细粒度控制指令，包括：

基于所述自动驾驶车辆的行驶状态信息，模拟所述自动驾驶车辆在所述换道方向的换道行驶路径；

根据所述换道行驶路径和所述车道信息，确定所述自动驾驶车辆的细粒度控制指令。