[发明专利]车辆的控制方法、装置及设备

说明书

一种车辆的控制方法、装置及设备。该方法包括：在自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，获取自动驾驶车辆的行驶状态信息和自动驾驶车辆的第一行驶环境信息(101)；基于行驶状态信息、第一行驶环境信息和控制指令决策模型，计算自动驾驶车辆的粗粒度控制指令(102)；根据第二行驶环境信息判断是否执行粗粒度控制指令(103)；当判定执行粗粒度控制指令时，根据车道信息和自动驾驶车辆的行驶状态信息，确定与粗粒度控制指令对应的细粒度控制指令(104)。该车辆的控制方法、装置及设备能够解决自动驾驶控制决策系统输出的控制指令给自动驾驶的车辆带来安全隐患的问题。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶系统是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体的智能系统。自动驾驶系统中控制决策系统根据感知系统解析出的信息可以确定出自动驾驶的策略，然后输出相应的控制指令，以实现规划车辆行车路线并控制车辆自动行驶的目的。

控制决策系统在确定自动驾驶策略时需要考虑到汽车行驶的安全性和舒适性，需要在尽快到达目的地的同时保证驾驶过程的安全。因此，自动驾驶系统中对控制决策系统控制车辆自动驾驶时的安全性和可靠性有着严格要求。

现有技术中，为了保证车辆自动驾驶时的安全性和可靠性，控制决策系统通常基于自动驾驶车辆在行驶时的各项参数，利用学习算法计算并输出自动驾驶车辆的控制指令，如方向盘角度、油门大小、刹车力度等等，通过输出的控制指令对自动驾驶车辆进行控制。但是，在控制决策系统通过控制指令控制车辆自动驾驶时，自动驾驶车辆经常会出现不符合自然驾驶行为的情况，例如，自动驾驶车辆出现频繁的左右摆动，甚至导致安全事故发生，因此会给自动驾驶的车辆带来安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置及设备，能够解决现有技术中通过控制指令控制车辆自动驾驶时给自动驾驶的车辆带来安全隐患的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：

在自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，获取自动驾驶车辆的行驶状态信息和自动驾驶车辆的第一行驶环境信息；

基于行驶状态信息、第一行驶环境信息和控制指令决策模型，计算自动驾驶车辆的粗粒度控制指令，粗粒度控制指令用于控制自动驾驶车辆的行驶方式，控制指令决策模型为基于自动驾驶车辆在训练状态时的训练行驶状态信息和自动驾驶车辆在训练状态时的训练行驶环境信息训练得到的；

根据第二行驶环境信息判断是否执行粗粒度控制指令，第二行驶环境信息包括在自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，与粗粒度控制指令对应的行驶环境信息；

当判定执行粗粒度控制指令时，根据车道信息和自动驾驶车辆的行驶状态信息，确定与粗粒度控制指令对应的细粒度控制指令，细粒度控制指令用于控制自动驾驶车辆的行驶参数，车道信息包括自动驾驶车辆所行驶道路中粗粒度控制指令对应车道的信息；

输出细粒度控制指令。

本发明实施例中，通过行驶状态信息、第一行驶环境信息和控制指令决策模型先计算出粗粒度控制指令，然后基于第二行驶环境信息来判定是否可以执行粗粒度控制指令，即在确定控制自动驾驶车辆的行驶参数之前，先计算出粗粒度控制指令计算出自动驾驶车辆的行驶方式，当判定可以执行粗粒度控制指令时，再将粗粒度控制指令转换为细粒度控制指令，从而能够避免在车辆自动控制时输出不必要或错误的控制指令，避免自动驾驶车辆出现不符合自然驾驶行为或发送安全事故；同时，本发明实施例中在判定可以执行粗粒度控制指令后，基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和粗粒度控制指令对应的车道信息将粗粒度控制指令转换为细粒度控制指令，即充分考虑自动驾驶车辆行驶时的自身状况和车道信息确定出适合控制自动驾驶车辆的细粒度控制指令，提高细粒度控制指令的准确性和自动驾驶车辆控制的精确性，避免自动驾驶车辆出现不符合自然驾驶行为或发送安全事故，从降低自动驾驶的车辆的安全隐患，进一步提高自动驾驶车辆的安全性和舒适性。