[发明专利]扭矩传感器、致动器和机器人

权利要求书

1.一种扭矩传感器，其特征在于，

所述扭矩传感器具有：

第一部件和第二部件；

连结部件，其将所述第一部件与所述第二部件连结成：能够绕第一轴心相对地旋转与扭矩的大小相应的量，并且将所述第一部件与所述第二部件连结成：能够借助所述扭矩以外的力绕与所述第一轴心垂直的第二轴心相对地旋转；

标尺，其被配置于所述第一部件；

发光部，其被配置于所述第二部件，从所述第二轴心上的位置向所述标尺射出光；以及

受光部，其被配置于所述第二部件，接收从所述发光部射出且被所述标尺反射的光。

2.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其特征在于，

所述扭矩传感器还具有：

基板，其被配置于所述第二部件，并且所述发光部配置于该基板；和

第一高度规定部件，其以所述发光部位于所述第二轴心上的方式规定所述基板相对于所述第二部件在所述第一轴心方向上的高度。

3.根据权利要求1或2所述的扭矩传感器，其特征在于，

所述扭矩传感器还具有第二高度规定部件，所述第二高度规定部件被配置于所述第一部件，以所述标尺与所述受光部之间的间隔为规定的尺寸的方式规定所述标尺相对于所述第一部件在所述第一轴心方向上的高度。

4.根据权利要求1或2所述的扭矩传感器，其特征在于，

所述标尺、所述发光部和所述受光部在绕所述第一轴心的周向上分离180°的位置处配置有两组。

5.根据权利要求1或2所述的扭矩传感器，其特征在于，

所述第二部件是圆环状的部件，其在以所述第一轴心为中心的径向上被配置在圆环状的所述第一部件的内侧，

所述连结部件在所述径向上延伸设置，将所述第一部件的内周面与所述第二部件的外周面连结起来。

6.一种致动器，其特征在于，

所述致动器具有：

马达；

减速器，其与所述马达的第一输出轴连结；和

权利要求1至5中的任一项所述的扭矩传感器，其中，所述第一部件或所述第二部件被连结于所述减速器的第二输出轴。

7.一种机器人，其特征在于，

所述机器人在关节部具备权利要求6所述的致动器。