[发明专利]扭矩传感器、致动器和机器人

说明书

抑制生产率降低及成本增大，并且提高扭矩传感器的检测精度。扭矩传感器(1)具有：圆环部件(2)和圆环部件(3)；连结部件(4)，其将圆环部件(2)和圆环部件(3)连结成：能够绕Z轴相对地旋转与扭矩的大小相应的量，并且将圆环部件(2)和圆环部件(3)连结成：能够借助扭矩以外的力绕与Z轴垂直的X轴相对地旋转；标尺(5)，其被配置于圆环部件(2)；发光部(17a)，其被配置于圆环部件(3)，从X轴上的位置向标尺(5)射出光；以及受光部(16)，其被配置于圆环部件(3)，接收从发光部(17a)射出且被标尺(5)反射的光。

技术领域

公开的实施方式涉及扭矩传感器、致动器和机器人。

背景技术

在线性编码器式的扭矩传感器中，在由于绕Z轴的扭矩以外的干扰使标尺与检测头之间的相对距离或平行度变动的情况下，有可能产生检测误差。

为了减少这样的检测误差，已知例如在专利文献1中记载的扭矩传感器。该扭矩传感器具有：第一部件；第二部件，其与第一部件处于相对旋转的关系；连结部件，其将第一部件与第二部件连结起来；标尺，其设置于第一部件；检测头，其设置于第二部件，根据标尺检测位置信息；第一连结部，其将标尺与检测头连结起来，允许检测头相对于标尺向规定的方向移位并限制检测头向那以外的方向移位；和第二连结部，其将第一部件、标尺或第二部件、检测头连结起来，限制标尺相对于第一部件、或者检测头相对于第二部件向规定的方向移位并允许它们向那以外的方向移位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-189516号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的以往技术中，由于追加第一连结部及第二连结部这样的部件，因此，有可能招致由部件数量增大导致的生产率降低及成本增大。

本发明鉴于这样的问题而完成，其目的在于，提供能够抑制生产率降低及成本增大并提高检测精度的扭矩传感器、致动器和机器人。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，根据本发明的一个方面，可应用一种扭矩传感器，所述扭矩传感器具有：第一部件和第二部件；连结部件，其将所述第一部件与所述第二部件连结成：能够绕第一轴心相对地旋转与扭矩的大小相应的量，并且将所述第一部件与所述第二部件连结成：能够借助所述扭矩以外的力绕与所述第一轴心垂直的第二轴心相对地旋转；标尺，其被配置于所述第一部件；发光部，其被配置于所述第二部件，从所述第二轴心上的位置向所述标尺射出光；以及受光部，其被配置于所述第二部件，接收从所述发光部射出且被所述标尺反射的光。

此外，根据本发明的另一方面，可应用一种致动器，所述致动器具有：马达；减速器，其与所述马达的第一输出轴连结；和上述扭矩传感器，其中，所述第一部件或所述第二部件被连结于所述减速器的第二输出轴。

此外，根据本发明的另一方面，可应用一种机器人，所述机器人在关节部具备上述致动器。

此外，根据本发明的另一方面，可应用一种扭矩传感器，所述扭矩传感器具有：第一部件和第二部件；连结部件，其将所述第一部件与所述第二部件连结成：能够绕第一轴心相对地旋转与扭矩的大小相应的量，并且将所述第一部件与所述第二部件连结成：能够借助所述扭矩以外的力绕与所述第一轴心垂直的第二轴心相对地旋转；标尺，其被配置于所述第一部件；发光部，其被配置于所述第二部件，从所述第二轴心上的位置向所述标尺射出光；受光部，其被配置于所述第二部件，接收从所述发光部射出且被所述标尺反射的光；以及使所述第一轴心方向上的所述第二轴心的高度与所述发光部的高度一致的单元。

发明效果

根据本发明，能够提供可抑制生产率降低及成本增大并提高检测精度的扭矩传感器、致动器和机器人。

附图说明