[发明专利]车辆定位方法和系统

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

从至少一个传感器中接收表示车辆环境的感测数据；

从所述感测数据中生成所述环境的俯视图图像；

进行图像和/或目标识别，以匹配所述生成的俯视图图像和多个预先存在的俯视图图像中的一个俯视图图像，所述多个预先存在的俯视图图像为航拍图像；

使用所述感测数据来确定所述车辆相对于所述匹配的俯视图图像内的目标的位置和方向，确定车辆定位；输出确定的车辆定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

确定所述车辆的地理位置；

将所述多个预先存在的俯视图图像筛选到一个部分，以便在所述匹配中使用。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，筛选所述多个预先存在的俯视图图像至其包括位置信息在所述确定的地理位置的阈值距离内的所述部分。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述阈值距离小于20米，优选地小于10米，更优选地小于5米，还优选地小于2米，再优选地小于1米。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息以小数度数(decimaldegree，DD)、度分秒(degree minute second，DMS)或度十进制分(degree decimalminute，DDM)的形式定义经纬度坐标。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述数据是从位于所述车辆周围的多个传感器中接收的，其中，位于所述车辆周围的所述传感器具有邻近传感器之间的不同视野，以捕获所述车辆周围的所述环境。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述传感器位于所述车辆的前侧、后侧、左侧和右侧。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括一个相机。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述相机是一个立体或3D(three-dimensional，3D)相机，所述相机感测所述车辆周围的所述环境的深度和三维结构，其中，所述生成的俯视图图像和所述多个预先存在的俯视图图像都是3D图像。

10.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括LIDAR单元和/或合成孔径雷达(synthetic aperture radar，SAR)单元。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：

用覆盖所述匹配的俯视图图像的所述车辆的图形表示在显示屏上显示所述匹配的俯视图图像，且相对于所述匹配的俯视图图像，将所述车辆的图形表示定位到所述确定的车辆定位对应的位置处。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：

通过无线收发器将所述输出发送给远程设备。

13.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，进一步包括：

通过驾驶辅助应用软件、停车辅助应用软件、完全或半自动驾驶应用软件、制图应用软件或导航应用软件中的一个或多个来处理所述确定的车辆定位，以基于所述确定的车辆定位生成衍生数据。