[发明专利]车辆定位方法和系统

说明书

一种车辆定位方法和系统。表示该车辆环境的感测数据是从至少一个传感器中接收到的。该环境的俯视图图像是从表示该车辆环境的感测数据中生成的。使用多个先前捕获的俯视图图像中的一个与生成的俯视图和该感测数据相匹配的俯视图来确定车辆定位。生成包括该车辆定位在内的输出。

交叉引用

本专利申请要求在2017年07月20日提交申请号为15/655,349、发明名称为《车辆定位方法和系统》的美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开涉及车辆驾驶辅助和车辆自动化的方法和系统，具体地，涉及车辆定位方法、设备和系统。

背景技术

增强驾驶员和自动驾驶车辆意识和安全性的车辆驾驶辅助提高了驾驶的安全性和便利性。车辆定位是这些应用软件中的一个重要方面举例来说，自动驾驶车辆需要知道道路将能够留在道路内的何处，且需要知道特定车道将能够留在车道内的何处。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种车辆定位方法。表示车辆环境的感测数据是从至少一个传感器中接收的。所述环境的俯视图图像是从表示所述车辆环境的所述感测数据中生成的。使用多个先前捕获的俯视图图像中的一个与生成的俯视图和所述感测数据相匹配的俯视图来确定车辆定位。生成包括所述车辆定位在内的输出。

本公开的另一方面提供了一种针对车辆的车辆控制系统。所述车辆控制系统包括处理器、用于感测车辆环境且耦合于所述处理器的至少一个传感器以及耦合于所述处理器的存储器。所述存储器存储可执行指令，当所述可执行指令被所述处理器执行时，使得所述车辆控制系统执行车辆定位方法。表示所述车辆环境的感测数据是从所述至少一个传感器中接收的。所述环境的俯视图图像是从表示所述车辆环境的所述感测数据中生成的。使用多个先前捕获的俯视图图像中的一个与生成的俯视图和所述感测数据相匹配的俯视图来确定车辆定位。生成包括所述车辆定位在内的输出。

本公开的另一方面提供了一种车辆，所述车辆包括用于移动所述车辆的机械系统、耦合于所述机械系统以控制所述机械系统的驱动器控制系统以及耦合于所述驱动器控制系统的车辆控制系统。所述车辆控制系统包括处理器，用于感测车辆环境且耦合于所述处理器的至少一个传感器以及耦合于所述处理器的存储器。所述存储器存储可执行指令，当所述可执行指令被所述处理器执行时，使得所述车辆控制系统执行车辆定位方法。表示所述车辆环境的感测数据是从所述至少一个传感器中接收的。所述环境的俯视图图像是从表示所述车辆环境的所述感测数据中生成的。使用多个先前捕获的俯视图图像中的一个与生成的俯视图和所述感测数据相匹配的俯视图来确定车辆定位。生成包括所述车辆定位在内的输出。

本公开的又一个方面，提供一种非瞬时性机器可读介质，其具有有形地存储于其上的可执行指令，由针对车辆的车辆控制系统的处理器执行。当所述可执行指令被所述处理器执行时，使得所述车辆控制系统执行车辆定位方法。表示车辆环境的感测数据是从至少一个传感器中接收的。所述环境的俯视图图像是从表示所述车辆环境的所述感测数据中生成的。使用多个先前捕获的俯视图图像中的一个与生成的俯视图和所述感测数据相匹配的俯视图来确定车辆定位。生成包括所述车辆定位在内的输出。

附图说明

图1是本公开一示例性实施例提供的一种车辆定位系统的示意图。

图2是体现图1的车辆定位系统的一种车辆控制系统的方块图。

图3是展示由图1的车辆定位系统生成的俯视图的示意图。

图4是本公开一示例性实施例提供的由图1的车辆定位系统生成的一个车辆定位图像的示例性俯视图。

图5是本公开一示例性实施例提供的描绘车辆定位的一个示例性方法的流程图。

具体实施方式