[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，

检测本车辆的周围环境，

基于所述周围环境生成第一行驶路径，

基于所述第一行驶路径，执行所述本车辆的行驶辅助控制，其特征在于，

基于所述本车辆周围的高精度地图信息生成第二行驶路径，

判定所述第一行驶路径和所述第二行驶路径是否类似，

在判定为所述第一行驶路径和所述第二行驶路径类似的情况下，将所述本车辆执行行驶辅助控制而行驶的行驶路径从所述第一行驶路径切换为所述第二行驶路径。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

判定是否有与所述本车辆行驶中的道路对应的高精度地图信息，

在有所述高精度地图信息的情况下，基于所述本车辆周围的高精度地图信息生成所述第二行驶路径。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一行驶路径和所述第二行驶路径的间隔低于规定阈值的情况下，判定为所述第一行驶路径和所述第二行驶路径类似。

4.根据权利要求3所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述本车辆的前方注视点的距离以上的远方，判定所述间隔是否低于规定阈值。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一行驶路径及第二行驶路径相互最短距离的点的切线彼此形成的角度低于规定阈值的情况下，判定为所述第一行驶路径和所述第二行驶路径类似。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在判定为所述第一行驶路径和所述第二行驶路径不类似的情况下，再次生成所述第一行驶路径。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

获取所述本车辆的当前车速和在所述第二行驶路径行驶时的计划速度，

在从所述第一行驶路径切换为所述第二行驶路径的情况下，判定是否可从所述当前车速追随所述计划速度，

在判定为所述可追随的情况下，从所述第一行驶路径切换为所述第二行驶路径。

8.根据权利要求7所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在判定为所述不可追随的情况下，对所述本车辆进行加减速控制以接近所述计划速度，之后，从所述第一行驶路径切换为所述第二行驶路径。

9.根据权利要求7或8所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述本车辆到达所述第一行驶路径及第二行驶路径重复的最远地点前，在用于从所述当前车速变成所述最远地点的所述计划速度的加速度或减速度低于规定阈值的情况下，判定为所述可追随。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述第二行驶路径有效的规定的道路结构上行驶时，从所述第一行驶路径切换为所述第二行驶路径。

11.一种行驶辅助装置，包括：

传感器，检测本车辆的周围环境；以及

第一路径生成单元，基于所述周围环境生成第一行驶路径，

所述行驶辅助装置基于所述第一行驶路径，执行所述本车辆的行驶辅助控制，其特征在于，包括：

第二路径生成单元，基于所述本车辆周围的高精度地图信息生成第二行驶路径；以及

处理电路，判定所述第一行驶路径和所述第二行驶路径是否类似，在判定为所述第一行驶路径和所述第二行驶路径类似的情况下，将所述本车辆执行行驶辅助控制而行驶的行驶路径从所述第一行驶路径切换为所述第二行驶路径。