[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

为了提供在从车辆当前行驶中的行驶路径切换为基于高精度地图的行驶路径时，能够抑制车辆的不自然的行为的行驶辅助方法，基于车辆的周围环境生成第一行驶路径(S1)，基于车辆周围的高精度地图信息生成第二行驶路径(S2)，判定第一行驶路径和第二行驶路径是否类似(S5～S7)，在判定为第一行驶路径和第二行驶路径类似的情况下，将车辆执行行驶辅助控制而行驶的行驶路径从第一行驶路径切换为第二行驶路径(S8、S9)。

技术领域

本发明涉及一种行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

目前，存在以下技术：车辆在交叉路口等行驶时通过手动驾驶进行行驶，如果进入可自动驾驶的区间，则判定是否通过自动驾驶在预定行驶的车道行驶，当判定为在预定行驶的车道行驶时，开始自动驾驶(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－50901号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，即使在预定行驶的车道行驶，在该车道内车辆当前行驶的行驶路径和基于用于自动驾驶的高精度地图的行驶路径存在偏差的情况下，在切换为基于高精度地图的行驶路径时，车辆有时也会发生不自然的行为。

鉴于上述问题，本发明的目的在于，提供一种行驶辅助方法及行驶辅助装置，在从车辆当前行驶中的行驶路径切换为基于高精度地图的行驶路径时，能够抑制车辆的不自然的行为。

用于解决问题的技术方案

根据本发明的一方式，提供一种行驶辅助装置及行驶辅助方法，检测本车辆的周围环境，基于周围环境生成第一行驶路径，基于第一行驶路径，执行本车辆的行驶辅助控制，其特征在于，基于本车辆周围的高精度地图信息生成第二行驶路径，判定第一行驶路径和第二行驶路径是否类似，在判定为第一行驶路径和第二行驶路径类似的情况下，将本车辆执行行驶辅助控制而行驶的行驶路径从第一行驶路径切换为第二行驶路径。

发明效果

根据本发明，能够提供一种行驶辅助方法及行驶辅助装置，在从车辆当前行驶的行驶路径切换为基于高精度地图的行驶路径时，能够抑制车辆的不自然的行为。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的行驶辅助装置的一例的框图。

图2A是表示在变更车道时切换行驶路径的场景的一例的概略图。

图2B是表示继图2A之后切换行驶路径的场景的一例的概略图。

图2C是表示继图2B之后切换行驶路径的场景的一例的概略图。

图3是表示相似度判定处理的一例的概略图。

图4是表示相似度判定处理的一例的概略图。

图5是表示相似度判定处理的一例的概略图。

图6A是表示在转弯时切换行驶路径的场景的一例的概略图。

图6B是表示继图6A之后切换行驶路径的场景的一例的概略图。

图6C是表示继图6B之后切换行驶路径的场景的一例的概略图。

图7是表示转弯时的相似度判定处理的一例的概略图。

图8是表示在减速时切换行驶路径的场景的一例的概略图。

图9A是表示第一行驶路径及第二行驶路径的速度分布的坐标图。

图9B是表示减速时的相似度判定处理的一例的概略图。