[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，其特征在于，

检测本车辆的周围环境，

基于所述本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径，

基于所述周围环境生成第二行驶路径，

在所述本车辆沿着所述第一行驶路径行驶的期间检测到不再生成所述本车辆的前方的所述第一行驶路径的情况下，判定为需要从所述第一行驶路径向所述第二行驶路径的切换，

在判定为需要所述切换的情况下，控制所述本车辆，以从所述第一行驶路径过渡到所述第二行驶路径，

在生成所述第一行驶路径期间，控制所述本车辆以沿着所述第二行驶路径行驶。

2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述本车辆沿着所述第一行驶路径行驶的期间，设定从所述第一行驶路径向所述第二行驶路径切换的过渡区间。

3.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在从所述本车辆到预定的距离为止的前方不再生成所述第一行驶路径的情况下，判定为需要从所述第一行驶路径向所述第二行驶路径的切换。

4.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在定义为所述本车辆的周围的地图信息的质量低的规定状态的情况下，判定为需要所述切换。

5.如权利要求4所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述规定状态为不存在所述第一行驶路径的前面的所述地图信息的状态。

6.如权利要求4所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述规定状态为在基于从导航卫星接收的信号取得所述本车辆的位置信息的接收器中所述信号的接收状况恶化了的状态。

7.如权利要求4所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述规定状态为基于过去在所述第一行驶路径的道路上行驶的车辆的历史信息，被定义为所述地图信息的质量低的状态。

8.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述地图信息为包括车道内的位置信息的高精度地图信息。

9.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述本车辆沿着所述第一行驶路径行驶的期间内开始所述过渡。

10.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述本车辆沿着所述第一行驶路径行驶的期间完成所述过渡。

11.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

基于所述周围环境，调整从所述过渡的开始到完成为止的区间。

12.如权利要求11所述的行驶辅助方法，其特征在于，

算出所述第一行驶路径及所述第二行驶路径之间的背离量，所述背离量越大，越延长从所述过渡的开始到完成为止的区间的长度。

13.如权利要求11或12所述的行驶辅助方法，其特征在于，

所述第一行驶路径的道路的曲率越大，越延长从所述过渡的开始到完成为止的区间。

14.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在生成所述本车辆的前方的所述第一行驶路径的情况下，在所述本车辆的前方检测到规定的道路构造的情况下，控制所述本车辆，以从所述第一行驶路径过渡到所述第二行驶路径。

15.如权利要求14所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在从所述本车辆到所述规定的道路构造的距离比规定的阈值短的情况下，从所述本车辆的当前位置开始所述过渡。