[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

基于本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径(S1)，基于本车辆的周围环境生成第二行驶路径(S2)，在本车辆沿着第一行驶路径行驶的期间检测到不再生成本车辆的前方的第一行驶路径的情况下，判定为需要从第一行驶路径向第二行驶路径切换(S3)，在判定为需要切换的情况下，控制本车辆以从第一行驶路径过渡到第二行驶路径(S4～S6)。

技术领域

本发明涉及一种行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

专利文献1公开有一种技术，在车辆的前方有满足规定条件的分支点的情况下，进行从基于地图信息的自动驾驶控制向由用户的驾驶操作实现的手动驾驶的接替，通过手动驾驶通过分支点后恢复自动驾驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-50901号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在车辆通过基于地图信息的行驶路径进入没有地图信息的区域后切换到基于前行车辆轨迹等的其它行驶路径的情况下，担心由于行驶路径而导致车辆进行不自然的行为。

鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种行驶辅助方法及行驶辅助装置，其在从基于地图信息的行驶路径切换到其它行驶路径时，能够抑制车辆的不自然的行为。

用于解决问题的技术方案

本发明的一方案提供一种控制辅助方法，其主旨在于，基于本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径，基于本车辆的周围环境生成第二行驶路径，在本车辆沿着第一行驶路径行驶的期间检测到未生成本车辆的前方的第一行驶路径的情况下，判定为需要从第一行驶路径向第二行驶路径切换，在判定为需要切换的情况下，控制本车辆以便从第一行驶路径过渡到第二行驶路径。

附图说明

图1是对本发明的实施方式的行驶辅助装置的一例进行说明的框图。

图2是对切换到在同一车道上行驶的前行车辆的行驶轨迹即行驶路径的场景进行图示的一例。

图3是对切换到在相邻车道上行驶的前行车辆的行驶轨迹即行驶路径的场景进行图示的一例。

图4是对在基于高精度地图信息的行驶路径的前面存在交叉路口的场景进行图示的一例。

图5是对生成多个前行车辆各自的行驶轨迹即多个行驶路径的场景进行图示的一例。

图6是对本发明的实施方式的行驶辅助方法的一例进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的符号，省略重复的说明。各附图是示意性的，有时与现实不同。以下所示的实施方式例示了用于将本发明的技术思想具体化的装置或方法，本发明的技术思想不限于下述的实施方式所例示的装置或方法。本发明的技术思想在权利要求书所记载的技术范围内能够添加各种变更。

(行驶辅助装置)

本发明的实施方式的行驶辅助装置例如搭载于车辆(以下，将搭载有实施方式的行驶辅助装置的车辆称为“本车辆”)。实施方式的行驶辅助装置能够执行以自动方式驾驶，使得本车辆按照行驶路径行驶的自动驾驶、以及为了本车辆按照行驶路径行驶，对驾驶者提示的引导。自动驾驶包括乘员(驾驶者)不参与而执行本车辆的驱动、制动及转向的所有控制的情况，也包括进行本车辆的驱动、制动及转向中的至少一个控制的情况。自动驾驶也可以是前行车辆追随控制、车距控制、车道偏离防止控制等。另一方面，手动驾驶的意思是本发明的实施方式的行驶辅助装置不进行本车辆的驱动、制动及转向中任一控制，而由驾驶者的操作实现驾驶。