[发明专利]车道信息管理方法、行驶控制方法及车道信息管理装置

权利要求书

1.一种车道信息管理方法，使用处理器，管理车道信息，该方法包括：

获取道路地图信息和以道路地图上的行驶轨迹表示的行驶历史的信息，

使用多个所述行驶历史，判定被连接到交叉路口的车道是否为在单一车道上形成多辆车辆的列的多车道化，

将所述多车道化的判定结果包含在所述车道信息中，管理所述车道信息。

2.如权利要求1所述的车道信息管理方法，

在所述车辆进入所述交叉路口的进入区域内，计算所述车辆的横向方向的位置，

将所述横向方向的位置的集合确定作为位置集合，

在所述进入区域内，确定多个所述位置集合，在多个所述位置集合的距离为规定值以上的情况下，判定为包含所述进入区域的所述车道为多车道化。

3.如权利要求2所述的车道信息管理方法，

与所述交叉路口进入后的直行和所述交叉路口进入后的左右转弯相对应，确定所述位置集合，

在所述进入区域内，所述位置集合可以分别分类为表示所述直行的集合和表示所述左右转弯的集合的情况下，判定为包含所述进入区域的所述车道为多车道化。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的车道信息管理方法，

在以所述道路地图信息表示的所述车道之中，确定被判定作为所述多车道化的所述车道，

将确定出的所述车道的链接信息改写为表示所述多车道化的信息。

5.如权利要求1至4的任意一项所述的车道信息管理方法，

基于多个所述行驶历史，计算含有所述车道内的行驶路径的信息的参考行驶信息，

对在被判定作为所述多车道化的所述车道中包含的多个虚拟车道的每一个计算所述参考行驶信息。

6.如权利要求1至5的任意一项所述的车道信息管理方法，

使用所述行驶历史，确定在被连接到所述交叉路口的车道上行驶的前行车的行驶路径，

基于所述交叉路口进入后的所述前行车的行进方向和本车辆的行进方向之间的关系、以及有无所述前行车，判定所述车道是否为所述多车道化。

7.如权利要求1至6的任意一项所述的车道信息管理方法，

使用所述行驶历史，确定在被连接到所述交叉路口的车道上行驶的后续车的行驶路径，

基于有无所述后续车，判定所述车道是否为所述多车道。

8.如权利要求1至7的任意一项所述的车道信息管理方法，

在以所述道路地图信息表示的所述车道之中，确定被记录作为所述多车道化的所述车道，

基于最近的固定期间内的所述行驶历史，判定被记录作为所述多车道化的所述车道是否为所述多车道化。

9.如权利要求1至8的任意一项所述的车道信息管理方法，

将表示所述车道为所述多车道化的所述车道信息提供给用户。

10.一种车辆行驶控制方法，

基于根据权利要求1至8的任意一项所述的车道信息管理方法所管理的信息，使用所述处理器控制本车辆的行驶。

11.一种车辆行驶控制方法，

在基于按照权利要求5所述的车道信息管理方法管理的信息，使用所述处理器控制本车辆的行驶的车辆行驶控制方法中，

使用被设置在所述本车辆中的传感器，判定在所述本车辆的周围是否存在其他车辆，

基于与所述其他车辆有关的判定结果和所述参考行驶信息，控制所述本车辆的行驶。

12.一种车道信息管理装置，其包括数据库和处理器，

所述数据库记录道路地图信息和以道路地图上的行驶轨迹表示的行驶历史的信息，

所述处理器

从所述数据库获取所述道路地图信息和所述行驶历史的信息，

使用多个所述行驶历史，判定被连接到交叉路口的车道是否为在单一车道上形成多辆车辆的列的多车道化，

将所述多车道化的判定结果包含在车道信息中，使所述车道信息记录在所述数据库中。