[发明专利]车道信息管理方法、行驶控制方法及车道信息管理装置

说明书

一种使用处理器，管理车道信息车道信息管理方法，获取道路地图信息和以道路地图上的行驶轨迹表示的行驶历史的信息，使用多个行驶历史，判定被连接到交叉路口的车道是否为多辆车辆的列在单一车道上形成的多车道化，将多车道化的判定结果包含在车道信息中，管理车道信息。

技术领域

本发明涉及车道信息管理方法、行驶控制方法及车道信息管理装置。

背景技术

以往，已知将有车道节点位置之间的可能性的一组链接集中，对各个链接，评价链接是模型交叉路口中使用的正当链接的几率，进行交叉路口的结构的建模的方法(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－75905号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述以往技术中，无法应对像在单一车道上形成多辆车辆的列的车道，由无法适当地管理车道信息的问题。

本发明要解决的课题是，提供可以适当地管理车道信息的方法和装置。

用于解决课题的方案

本发明通过使用多个行驶历史，判定被连接到交叉路口的车道是否为在单一车道上形成多辆车辆的列的多车道化，将多车道化的判定结果包含在车道信息中，管理车道信息，从而解决上述课题。

发明效果

根据本发明，具有可以适当地管理车道信息的效果。

附图说明

图1是本实施方式的信息管理系统的框图。

图2是用于说明被多车道化的道路状况的概念图。

图3是表示图1的行驶信息计算单元的控制流程的流程图。

图4是用于说明图1的多车道化判定单元中的处理的图，是对齐轨迹点的数的处理的概念图。

图5是表示了多车道化的车道中的、车辆的横向位置的分布的一例子的概念图。

图6是表示存在前行车(右转弯车)情况下的本车辆的行驶轨迹和不存在前行车情况下的本车辆的行驶轨迹的概念图。

图7是本实施方式的变形例子的车辆的框图。

图8是表示图7的行驶路径生成ECU的控制流程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

《第1实施方式》

以下，基于附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明的车辆信息管理装置应用于具有车辆和服务器的信息管理系统的情况为例子进行说明。

图1是表示信息管理系统1的块结构的图。本实施方式的车辆信息管理系统包括车辆1和服务器2。车辆1包括传感器组10、数据库20、控制器30、以及车载通信模块40。

例如，传感器组10包含位置传感器11、周围识别传感器12。传感器组检测本车辆的位置、本车辆的行驶状态、以及本车辆的周围的状况。再者，位置传感器11及周围识别传感器12是一例子，如果是可以检测车辆的位置信息、有无周边车辆的传感器，则也可以是其他传感器。