[发明专利]行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法

权利要求书

1.一种行驶控制装置，是基于设定的自动驾驶等级来控制本车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置具备：

获取机构，其获取对所述本车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及

控制机构，其进行使所述本车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述本车辆并行的其他车辆之间的距离，

所述行驶场景信息中，包含地图信息、所述地图信息中的所述本车辆的位置信息、以及与位于所述本车辆周围的目标相关的周边车辆信息，

在所述本车辆与所述其他车辆的横向距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，所述控制机构作为所述偏移控制的模式而具有将所述横向距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，

在所述控制机构基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制的情况下，且在所述本车辆与所述其他车辆的横向距离为比侧方的所述第一距离阈值小的第二距离阈值以下的情况下，

基于所述本车辆与同一车道内的前方向的其他车辆的纵向距离与前方向的距离阈值之间的比较结果、以及所述本车辆与同一车道内的后方向的其他车辆的纵向距离与后方向的距离阈值之间的比较结果，进行如下控制：

在所述本车辆与所述前方向的其他车辆的纵向距离为所述前方向的距离阈值以上、且所述本车辆与所述后方向的其他车辆的纵向距离为所述后方向的距离阈值以上的情况下，所述控制机构以与在前方向以及后方向上分别设定的优先顺序对应的方式使所述本车辆加速或者减速，以消除所述本车辆与并行的所述其他车辆的并行状态，

在所述本车辆与所述前方向的其他车辆的纵向距离为所述前方向的距离阈值以上、所述本车辆与所述后方向的其他车辆的纵向距离为所述后方向的距离阈值以上这两者中任一方的情况下，所述控制机构使所述本车辆向所述距离阈值以上的方向加速或者减速，以消除所述本车辆与并行的所述其他车辆的并行状态，

在所述本车辆与所述前方向的其他车辆的纵向距离小于所述前方向的距离阈值、且所述本车辆与所述后方向的其他车辆的纵向距离小于所述后方向的距离阈值的情况下，所述控制机构在与所述第二模式中的第二偏移量相比而扩大偏移量、且与所述第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第三偏移量的第三模式下，进行使所述本车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在所述本车辆行驶的同一车道内的前方向以及后方向没有其他车辆存在的情况下，所述控制机构与相对于所述本车辆并行的所述其他车辆的位置对应地来控制所述本车辆的加速或者减速。

3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，

在所述本车辆行驶的同一车道内的前方向以及后方向没有其他车辆存在、且在并行的所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制机构以使所述本车辆减速的方式进行控制，在并行的所述其他车辆位于比所述本车辆靠后方的位置的情况下，所述控制机构以使所述本车辆加速的方式进行控制。

4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

基于所述周边车辆信息，在所述本车辆行驶的同一车道内的前方向的其他车辆与所述本车辆之间的纵向距离小于前方向的距离阈值、且在所述本车辆行驶的同一车道内的后方向的其他车辆与所述本车辆之间的纵向距离小于后方向的距离阈值的情况下，

所述控制机构进行如下控制，即，与使所述本车辆加速或者减速的控制相比而优先进行偏移控制。

5.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

在所述同一车道内的前方向的其他车辆与所述本车辆之间的纵向距离为前方向的距离阈值以上、且在所述同一车道内的后方向的其他车辆与所述本车辆之间的纵向距离为后方向的距离阈值以上的情况下，

所述控制机构进行如下控制，即，与所述偏移控制相比而优先进行使所述本车辆加速或者减速的控制。