[发明专利]行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法

说明书

基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置具备：获取机构，其获取对车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及控制机构，其进行使车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于车辆并行的其他车辆之间的距离。在与其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，控制机构作为偏移控制的模式而具有将距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，控制机构基于行驶场景信息和自动驾驶等级中的至少任一方设定第一模式或者第二模式来进行偏移控制。

技术领域

本发明涉及行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法。

背景技术

在专利文献1中，公开了基于相对于在本车辆的周围存在的避让对象的其他车辆的相对速度，来设定本车辆相对于其他车辆的目标路线的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开WO2016/024313号

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1的构成中，由于基于相对于其他车辆的相对速度来设定目标路线，因此在作为控制对象的车辆的行驶场景例如在拥堵跟随中，在普通道路上行驶，在高速道路上行驶等，在不同的行驶场景中，可能会产生无法控制相对于其他车辆的偏移量的情况。

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够与车辆的行驶场景对应地来控制相对于其他车辆的偏移量的行驶控制技术。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式的行驶控制装置是基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置具备：

获取机构，其获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及

控制机构，其进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆之间的距离，

在与所述其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，所述控制机构作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，

所述控制机构基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。

发明效果

根据本发明，能够与车辆的行驶场景对应地来控制相对于其他车辆的偏移量。

本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照而做出的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对相同或同样的构成标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含在说明书中，构成其一部分，表示本发明的实施方式，并与其记述一起用于对本发明的原理进行说明。

图1A是对进行车辆的自动驾驶控制的行驶控制装置的基本构成进行示例的图。

图1B是表示行驶控制装置的控制框图的构成例的图。

图2A是对基于第一模式以及第二模式的偏移量的控制进行示例性说明的图。

图2B是示例性地说明偏移量的控制的图。

图2C是示例性地说明偏移量的控制的图。

图2D是对基于第三模式的偏移量的控制进行示例性说明的图。

图2E是对图2D所示的情况下的第三模式的处理流程进行说明的图。