[发明专利]自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置在审
申请号: | 201780093911.5 | 申请日: | 2017-08-22 |
公开(公告)号: | CN111278705A | 公开(公告)日: | 2020-06-12 |
发明(设计)人: | 高木良贵 | 申请(专利权)人: | 日产自动车株式会社 |
主分类号: | B60W30/10 | 分类号: | B60W30/10;B60K28/02;B60W30/095;G01C21/26;G08G1/16 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 郑海涛 |
地址: | 日本神*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动 驾驶 车辆 目标 路径 生成 方法 以及 装置 | ||
1.一种自动驾驶车辆的目标路径生成方法,该自动驾驶车辆具有生成本车可追随、且没有路外脱离或障碍物接触的目标路径的控制器,该方法其特征在于,
判别乘员的有无,
在判别为有乘员时,生成第1目标路径,
在判别为无乘员时,生成第2目标路径,
在所述第1目标路径和所述第2目标路径中,使目标路径具有差异。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法,其特征在于,
与所述第1目标路径相比,所述第2目标路径生成规定行驶车道的左右边界和本车之间的距离长的目标路径。
3.如权利要求1或者权利要求2所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法,其特征在于,
与所述第2目标路径相比,所述第1目标路径生成从构成所述目标路径的各点算出的路径曲率小的目标路径。
4.如权利要求1至权利要求3的任一项所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法,其特征在于,
在生成所述第1目标路径和所述第2目标路径时,设定在弯道进行行驶时的速度目标值,
所述速度目标值,设定为不超过预先设定的本车的横向加速度限制以及横摆率限制的至少一方的限制的速度。
5.如权利要求1至权利要求4的任一项所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法,其特征在于,
在判别乘员的有无时,若乘员的就座位置是能够操作车载操作设备的位置,则判别为有乘员,若乘员的就座位置是不能操作车载操作设备的位置,则判别为无乘员。
6.如权利要求1至权利要求5的任一项所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法,其特征在于,
在判别乘员的有无时,若乘员有驾驶资质,则判别为有乘员,若乘员没有所述驾驶资质,则判别为无乘员。
7.如权利要求1至权利要求6的任一项所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法,其特征在于,
在判别乘员的有无时,若乘员状态是在注意本车的周围的状态,则判别为有乘员,若乘员状态是没有在注意本车的周围的状态,则判别为无乘员。
8.一种自动驾驶车辆的目标路径生成装置,该自动驾驶车辆具有生成本车可追随、且没有路外脱离或障碍物接触的目标路径的控制器,该目标路径生成装置其特征在于,
所述控制器具有:
判别乘员的有无的乘员判别部件;
在通过所述乘员判别部件判别为有乘员时,生成第1目标路径的第1目标路径生成部件;以及
在通过所述乘员判别部件判别为无乘员时,生成第2目标路径的第2目标路径生成部件,
在通过所述第1目标路径生成部件生成的所述第1目标路径和通过所述第2目标路径生成部件生成的所述第2目标路径中,使目标路径具有差异。
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