[发明专利]自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置

说明书

对应于乘员的有无，生成适当的目标路径。在自动驾驶车辆的目标路径生成装置中，自动驾驶用识别判断处理器(3)(控制器)具有：判别乘员的有无的乘员判别单元(51)(乘员判别部件)；在通过乘员判别单元(51)(乘员判别部件)判别为有乘员时，生成第1目标路径的第1权重设定单元(52)以及目标路径生成单元(54)(第1目标路径生成部件)；以及在通过乘员判别单元(51)(乘员判别部件)判别为无乘员时，生成第2目标路径的第2权重设定单元(53)以及目标路径生成单元(54)(第2目标路径生成部件)，在通过第1权重设定单元(52)以及目标路径生成单元(54)(第1目标路径生成部件)生成的第1目标路径和通过第2权重设定单元(53)以及目标路径生成单元(54)(第2目标路径生成部件)生成的第2目标路径中，使目标路径具有差异。

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置。

背景技术

以往，已知以基于拖车(Trailer)的队列行驶为对象，以改善油耗为目的，在有人驾驶时和无人驾驶时进行切换的车辆控制装置(例如，参照专利文献1)。在该以往装置中，在后续的拖车为无人时，通过切换动力传动系统的各控制，进行用于改善乘车感觉或不适感的减振控制或加减速控制的停止/抑制，赚取与此相伴的能量消耗量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2001-001787号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往装置中，在以队列行驶为例的情况下，用于追踪的目标路径基于前行的目标车辆的运动来决定。因此，目标路径调整的余地非常少。因此，在无人出租车这样的存在基于单独行驶的有人驾驶和无人驾驶的模式的自动驾驶系统的情况下，有将目标路径自身在有人驾驶和无人驾驶下进行调整的余地。

本公开着眼于上述问题而完成，其目的在于提供一种对应于乘员的有无而生成适当的目标路径的自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置。

用于解决课题的部件

为了达成上述目的，本公开具有生成本车可追随且没有路外脱离或障碍物接触的目标路径的控制器。

在该自动驾驶车辆的目标路径生成方法中，判别乘员的有无。

在判别为有乘员时，生成第1目标路径。

在判别为无乘员时，生成第2目标路径。

在第1目标路径和第2目标路径中，使目标路径具有差异。

发明的效果

这样，通过在第1目标路径和第2目标路径中使目标路径具有差异，能够对应于乘员的有无而生成适当的目标路径。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置的自动驾驶车辆的自动驾驶系统结构的整体结构图。

图2是表示在实施例1的自动驾驶用识别判断处理器中执行的自动驾驶车辆的目标路径生成处理和速度目标值设定处理的方框图。

图3是表示在实施例1的自动驾驶用识别判断处理器中执行的自动驾驶车辆的目标路径生成处理和速度目标值设定处理的流程的流程图。

图4A是表示没有中央线的不是单向通行的道路场景的一例的图。

图4B是表示图4A中的地上标志(ランドマーク)信息的插补的一例的说明图。

图5A是表示在交叉路口或者丁字路口的正中央，地上标志信息中断的道路场景的一例的图。

图5B是表示图5B中的地上标志信息的插补的一例的说明图。