[发明专利]驾驶辅助车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助车辆的行驶控制方法，该驾驶辅助车辆包括检测左右的车道边界，基于车道边界检测结果进行本车的行驶控制的控制器，该行驶控制方法其特征在于，

基于道路形状信息判别弯道和转弯方向，

在所述弯道上行驶时，使作为拐弯内侧的车道边界检测结果在靠近本车的方向上的横向速度被允许的允许变化速率，小于作为拐弯外侧的车道边界检测结果的相对于本车的横向速度被允许的允许变化速率。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

在所述弯道上行驶时，在从拐弯曲率的变化开始点至经过规定时间为止的期间内，将拐弯内侧的车道边界检测结果设为靠近本车的横向方向的变化被抑制的值。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

根据道路形状计算所述弯道的曲率，根据所述曲率和车速计算假定横向加速度，使第1速率上限值和第1速率下限值根据所述假定横向加速度变化，所述第1速率上限值被设为在右转弯中假定横向加速度越大，越抑制右侧白线向左侧移动的速度的值，所述第1速率下限值被设为在左转弯中假定横向加速度越大，越抑制左侧白线向右侧移动的速度的值。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

根据道路形状计算所述弯道的曲率，根据所述曲率和车速计算假定偏航率，使第2速率上限值和第2速率下限值根据所述假定偏航率变化，所述第2速率上限值被设为在右转弯中假定偏航率越大，越抑制右侧白线向左侧移动的速度的值，所述第2速率下限值被设为在左转弯中假定偏航率越大，越抑制左侧白线向右侧移动的速度的值。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

计算作为在所述弯道上行驶时的车速的时间变化的车速微分值，使第3速率上限值和第3速率下限值根据所述车速微分值变化，所述第3速率上限值被设为在右转弯中车速微分值越大，越抑制右侧白线向左侧移动的速度的值，所述第3速率下限值被设为在左转弯中车速微分值越大，越抑制左侧白线向右侧移动的速度的值。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

输入第1速率上限值、第2速率上限值和第3速率上限值，在3个值之中，选择绝对值最小的值作为速率上限值，输入第1速率下限值、第2速率下限值和第3速率下限值，在3个值之中，选择绝对值最小的值作为速率下限值。

7.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

将所述车道边界的检测结果和按左右车道边界检测以外的方法生成的目标路径之间的位置关系进行比较，在所述目标路径存在于相对左车道边界和右车道边界的其中一个车道边界的规定距离以内的情况下，或者在所述目标路径存在于相对所述左车道边界和右车道边界的其中一个车道边界的与本车相反侧的情况下，将所述目标路径通过横方向的并行移动进行校正。

8.一种驾驶辅助车辆的行驶控制装置，包括检测左右的车道边界，基于车道边界检测结果进行本车的行驶控制的控制器，其特征在于，

所述控制器被设置为：

基于道路形状信息判别弯道和转弯方向；以及

在所述弯道上行驶时，使作为拐弯内侧的车道边界检测结果在靠近本车的方向上的横向速度被允许的允许变化速率，小于作为拐弯外侧的车道边界检测结果的相对于本车的横向速度被允许的允许变化速率。