[发明专利]驾驶辅助车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

在弯道中的曲率变化部分，不向拐弯外侧鼓出地行驶。包括检测左右的车道边界，基于车道边界检测结果进行本车的行驶控制的导航控制单元(3)(控制器)。在这种自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的行驶控制装置中，导航控制单元(3)具有道路形状判别单元(364)和速率限制器单元(365)(检测结果变化抑制单元)。道路形状判别单元(364)基于道路形状信息判别弯道和转弯方向。在弯道行驶时，速率限制器单元(365)将拐弯内侧的车道边界检测结果设为靠近本车的横向方向的变化被抑制的值。

技术领域

本发明涉及检测左右的车道边界，基于车道边界检测结果进行本车的行驶控制驾驶辅助车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

以往，已知车辆的驾驶辅助控制装置，若检测到左右车道，则将检测出的左右白线的中心位置设为目标路径，并进行控制，使得本车沿目标路径行驶(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－13545号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往装置中，在弯道行驶时，跟不上对道路曲率的变化的捕捉，在车道边界检测值上容易发生延迟。因此，拐弯内侧的车道边界检测结果变为靠近本车的方向的值。其结果，在弯道中的曲率变化部分，变为向拐弯外侧鼓出的行驶。

本发明着眼于上述问题而完成，目的在于在弯道中的曲率变化部分，在不向拐弯外侧鼓出行驶。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明包括检测左右的车道边界，基于车道边界检测结果进行本车的行驶控制的控制器。

在这种驾驶辅助车辆的行驶控制方法中，基于道路形状信息判别弯道和转弯方向。

在弯道行驶时，将拐弯内侧的车道边界检测结果设为靠近本车的横向方向的变化被抑制的值。

发明效果

如上述，在弯道行驶时，通过将在车道边界检测值中容易发生延迟的拐弯内侧的车道边界检测结果，设为靠近本车的横向方向的变化被抑制的值，在弯道中的曲率变化部分，可以不向拐弯外侧鼓出地行驶。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的行驶控制方法及行驶控制装置的自动驾驶控制系统的整体系统图。

图2是表示实施例1中车载传感器之中右侧方识别摄像机及左侧方识别摄像机的立体图。

图3是表示实施例1中车载传感器之中设在车辆前方的左右位置的激光定位器的立体图。

图4是表示实施例1中导航控制单元中具有的目标路径校正器的整体框图。

图5是表示图4所示的目标路径校正器之中速率限制器单元的详细结构的详细框图。

图6是表示弯道上行驶时的比较例子中的拐弯内侧的车道边界检测结果和拐弯外侧的车道边界检测结果的图。

图7是表示比较例子中的弯道上行驶时的行驶控制作用的行驶控制作用说明图。

图8是表示实施例1中的弯道上行驶时的行驶控制作用的行驶控制作用说明图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的实施例1说明实现本发明的驾驶辅助车辆的行驶控制方法及行驶控制装置的优选实施方式。

实施例1

首先，说明结构。