[发明专利]机器人清洁设备的移动控制

权利要求书

1.一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动的方法，该方法包括：

存储(S101)该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的至少一个表示(10)；

接收(S102)执行清洁程序的指令；

响应于该指令，关于该存储的表示(10)定位(S103)该机器人清洁设备(100)；以及

通过考虑该存储的表示(10)来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动(S104)；

接收(S102)指令进一步包括：

接收关于如何执行该清洁程序的使用者建议；该方法进一步包括：

将该使用者建议与该存储的该机器人清洁设备待在其上移动的区域的至少一个表示相关联(S102a)；

其中，在该待清洁区域上移动(S104)包括：

通过考虑该存储的表示和该相关联的使用者建议来在所述待清洁区域上移动；

该使用者建议包括：

在该存储的表示中的一个或多个子区域上移动多次的指令；

穿过该存储的表示中指示的边界的指令；以及

通过碰撞以使该存储的表示中指示的物体移动的指令。

2.如权利要求1所述的方法，该使用者建议包括：

该机器人清洁设备(100)避开该存储的表示中的一个或多个子区域的指令。

3.如权利要求1所述的方法，该方法进一步包括：

如果在至少一次尝试之后，该机器人清洁设备无法按照该使用者建议的规定移动，则停用该接收到的使用者建议。

4.如权利要求2或3所述的方法，该使用者建议包括：

按优先顺序在该存储的表示中的子区域上移动的指令。

5.如权利要求4所述的方法，该方法进一步包括：

仅当使用者建议已与该表示相关联时，才从一个清洁会话到另一个清洁会话存储该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的表示。

6.如权利要求4所述的方法，该方法进一步包括：

就如何在该待清洁区域上移动，向使用者请求指令建议。

7.如权利要求4所述的方法，该方法进一步包括：

在该机器人清洁设备被指示清洁新区域时，取消该存储的表示。

8.如权利要求4所述的方法，该方法进一步包括：

向使用者提议该表示中的待清洁子区域；以及

响应于该提议，接收来自该使用者的关于如何进行的指令。

9.如权利要求8所述的方法，其中，来自该使用者的指令包括修改该提议的子区域的指令。