[发明专利]机器人清洁设备的移动控制

说明书

本发明涉及一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备(100)。在本发明的一方面，提供了一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动的方法。该方法包括：存储(S101)该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的至少一个表示(10)；接收(S102)执行清洁程序的指令；响应于该指令，关于该存储的表示(10)定位(S103)该机器人清洁设备(100)；以及通过考虑该存储的表示(10)来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动(S104)。

技术领域

本发明涉及一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。

背景技术

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

机器人真空吸尘器使用各种传感器来跟踪它们的位置，并且检测它们附近的物体，即障碍物。障碍物检测或多或少是智能的，这取决于特定的机器人真空吸尘器的复杂性，但是将不可避免地出现偶然的错误。例如，机器人吸尘器可能会避开它应该去的区域，或者碰撞到它应该远离的物体。

发明内容

本发明的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题，并且因此提供了一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的改进方法。

在本发明的第一方面，提供了一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法。该方法包括：存储该机器人清洁设备待在其上移动的区域的至少一个表示；接收执行清洁程序的指令；响应于该指令，关于该存储的表示定位该机器人清洁设备；以及通过考虑该存储的表示来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动。

在本发明的第二方面，提供了一种机器人清洁设备。该机器人清洁设备包括：推进系统，该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备在待清洁区域上移动；存储器，该存储器被配置用于存储该机器人清洁设备待在其上移动的区域的至少一个表示；以及控制器，该控制器被配置用于：接收执行清洁程序的指令；响应于该指令，关于该存储的表示定位该机器人清洁设备；以及控制该推进系统使该机器人清洁设备通过考虑该存储的表示来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动。

因此，该机器人清洁设备有利地存储待清洁区域的表示或地图。在例如通过使用者在她的智能手机上操作应用软件(其中她简单地按下“开始程序”，并且例如经由无线电信号将指令提交至机器人清洁设备)接收到执行清洁程序的指令后，机器人清洁设备将响应于该指令，关于存储的表示定位其自身。例如，机器人清洁设备可以假设自上次清洁会话(cleaning session)以来其充电站没有移动，并且因此将其用作参考来关于表示10定位其自身。该机器人清洁设备还可以使用传感器(比如相机、激光雷达、雷达、3D相机、声纳或类似物)在开始清洁会话时扫描当前周围环境，并且然后将该扫描与表示相关联的类似扫描进行比较。如果扫描足够相似，则可以使用该扫描来关于表示定位机器人清洁设备。之后，机器人清洁设备通过考虑存储的表示来按照清洁程序的规定在待清洁区域上移动。

通过知道例如清洁区域的范围和形状，机器人清洁设备可以有利地计划如何以比在没有先验信息的情况下进行清洁时更有效的方式将区域划分为单元。该设备还可以通过从区域的一端开始而不是从中间向外清洁来使运输所花费的时间降到最低，从中间向外清洁必须跨过一侧已经完成的区域运输。进一步地，该机器人清洁设备可以计划何时返回充电站并进行再充电，以避免在房间中留下未清洁的小区域，从而避免必须多次爬过门槛以到达该房间。